第十四章控制系统建模与仿真.pptVIP

14.3二级倒立摆系统的控制与仿真离散系统F(T)的Taylor展开法离散系统状态反馈矩阵F(T)的Taylor展开的一次近似为双线性变换法设计数字控制系统时，在频域中用替换关系得到数字滤波器。在时域中采用双线性变换，即用梯形面积近似计算积分时，有代入闭环系统得第29页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.3二级倒立摆系统的控制与仿真例14.3.2采用14.3.2节受控系统和LQR控制方式，设初始状态为在相同采样周期T下应用数字再设计方法对二级倒立摆系统进行仿真，其中T=0.013秒第30页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.3二级倒立摆系统的控制与仿真T=0.07秒结论第31页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.4双闭环调速系统的设计与仿真系统建模（1）电动机数学模型他励直流电动机的回路电压和转矩平衡的微分方程为：直流电机的动态结构图第32页，共45页，星期日，2025年，2月5日控制系统CAD与仿真第1页，共45页，星期日，2025年，2月5日主要内容14.1数字PID控制器的仿真14.2一级倒立摆系统的控制与仿真14.3二级倒立摆系统的控制与仿真14.4双闭环调速系统的设计与仿真14.5过程控制系统的仿真第2页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.1数字PID控制器的仿真连续系统中PID的控制规律为：将连续的微分方程化成离散的差分方程将积分项离散化将微分项离散化离散PID全量输出表达式第3页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.1数字PID控制器的仿真PID增量算式例14.1.1设单位负反馈系统的开环传递函数为：试应用MATLAB设计数字PID控制器。方法一:采用零阶保持器法离散化方法二:采用双线性变换法离散化第4页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真系统建模第5页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真摆杆绕其重心的转动方程摆杆重心的水平运动方程摆杆重心的垂直运动方程小车水平方向运动方程一级倒立摆系统的动力学模型第6页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真对系统进行线性化系统的简化模型精确模型第7页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真简化的模型一级摆立摆系统Simulink仿真结构图第8页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真Subsystem仿真结构图Subsystem1仿真结构图第9页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真PID控制器设计及仿真双闭环PID控制器设计一级倒立摆系统位置伺服控制系统方框图第10页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真内环控制器的设计内环采用反馈校正进行控制控制器参数的整定第11页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真令内环控制器的传递函数为：内环控制系统的闭环传递函数为：外环控制器的设计外环系统前向通道的传递函数为：第12页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真外环系统结构图外环控制器采用PD形式，其传递函数为：第13页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真一级倒立摆双闭环控制系统的方框图第14页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真系统仿真一级倒立摆双闭环控制系统Simulink仿真结构图例14.2.2对一级倒立摆双闭环控制系统进行仿真。第15页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真例14.2.3对一级倒立摆系统进行LQR控制器设计与仿真。LQR控制器设计及仿真一级倒立摆系统的状态空间模型系统的能控性判定系统的能观性判定第16页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真LQR控制设计K=-95.4861-22.3475-7.0711-12.5201系统仿真基于状态空间模型的系统Simulink结构图第17页，共45页，星期日，2025年，2月5日14.2一级倒立摆系统的控制与仿真基