工业机器人现场编程 课件 任务3.1管理工具坐标系.pptx

沈阳职业技术学院任务3.1管理工具坐标系

任务描述工具坐标系是工业机器人中用于描述机器人末端执行器位置和姿态的重要坐标系。通过为不同的工具建立不同的工具坐标系，并标定这些坐标系，可以方便操作者灵活地调整机器人末端执行机构的姿态，更加精确地控制机器人的运动轨迹。机械手在出厂时都有一个默认的工具坐标系tool0，位置在法兰中心，但机械手实际运动中往往会在法兰中心安装吸盘、焊枪、气缸等工具。此时若机械手运动中心依然在法兰中心，会造成很大的不便。因此根据实际情况去示教需要的工具坐标系就显得必要。本任务旨在详细介绍管理工具坐标系的过程，包括工具坐标系的定义、操作、标定及注意