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基于粒子滤波的自动驾驶路径规划与不确定性估计与控制论文

摘要：本文针对自动驾驶系统中的路径规划与不确定性估计与控制问题，提出了一种基于粒子滤波的方法。通过分析现有技术的不足，本文详细阐述了粒子滤波在自动驾驶领域的应用优势，以及该方法在提高路径规划精度、减少不确定性影响等方面的关键作用。

关键词：自动驾驶；路径规划；不确定性估计；粒子滤波

一、引言

（一）自动驾驶路径规划的重要性

1.提高行驶安全性：自动驾驶路径规划是确保车辆行驶安全的关键环节。合理的路径规划能够在复杂的交通环境中为车辆提供一条安全、舒适的行驶轨迹，降低交通事故的发生概率。

2.优化行驶效率：路径规划不仅关注安全性，还要考虑