2025 年人形机器人电容式触觉传感器测试实操试卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人电容式触觉传感器测试实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

请根据提供的电容式触觉传感器模块和测试设备，完成传感器的基础安装与连接。要求描述清晰的安装步骤，包括传感器固定方式、方向要求，以及与测试工控机、电源的硬件连接顺序和注意事项。假设传感器模块接口包括电源正负极（VCC/GND）、信号输出（Sig）和通信接口（如CAN或RS485，假设为RS485，包括A/B线），工控机通过RS485转换模块进行连接。

二、

传感器连接完毕后，请启动配套的测试软件。描述如何进行传感器初始化配置，包括设置传感器ID、选择通信协议（RS485）、配置信号滤波参数（如有）、以及建立与传感器的通信连接。说明判断通信是否建立成功的常用方法。

三、

请设计一个测试方案，用于验证单个电容式触觉传感器的基本功能是否正常。描述具体的测试步骤，包括如何施加刺激（例如，使用标准力探头或手指轻触传感器表面），以及如何观察和记录传感器在测试软件中的实时输出信号变化。要求说明至少两种不同类型的刺激（如不同力度、不同位置的接触）及其预期观察到的现象。

四、

在进行传感器灵敏度测试时，通常需要施加一系列已知变化的物理量（如压力或距离），并记录相应的输出信号变化。请简述该测试的目的是什么？在进行此类测试时，需要注意哪些关键因素以确保测试结果的准确性？（例如，环境因素、测试速度等）

五、

假设在测试过程中，某个电容式触觉传感器出现以下异常情况之一，请分别分析可能的原因，并提出相应的排查步骤或解决方法：

(1)该传感器在测试软件中始终显示为零值或极低值，无论是否施加刺激。

(2)传感器输出信号非常不稳定，存在明显漂移，即使在没有施加任何刺激时也是如此。

(3)传感器对刺激的响应非常迟钝，输出信号变化缓慢，与预期响应时间不符。

六、

对于一个由多个电容式触觉传感器组成的阵列（例如，8x8阵列），请简述在进行基础功能或性能测试时，与单个传感器测试相比，需要注意哪些额外的事项？例如，在数据读取、地址配置或信号同步方面。

七、

请描述如何记录一组完整的传感器测试数据。应包含哪些内容？例如，测试日期、时间、环境条件（温度、湿度）、使用的传感器编号、测试项目、具体的测试步骤、施加的刺激值、测得的传感器输出信号值（原始数据或处理后的数值）、以及任何观察到的异常现象或备注。说明记录这些信息的重要性。

八、

在实际应用中，触觉传感器的性能可能会受到环境温湿度的影响。请结合电容式传感器的原理，简述温度和湿度变化可能分别如何影响传感器的测量精度？如果需要测试这种影响，应设计怎样的测试方案？

试卷答案

一、

安装步骤：

1.清洁传感器安装表面和底部的粘接区域。

2.根据传感器模块的尺寸和形状，选择合适的固定方式（如双面胶、螺丝固定），将传感器牢固地粘贴或固定在测试平台的预定位置。确保传感器表面朝向正确，如有方向性要求需严格遵循。

3.按照硬件接口定义，连接电源线：将电源正极（VCC）连接至工控机供电系统或专用电源的输出正极，将电源负极（GND）连接至工控机或电源的接地端。确保电源电压符合传感器规格要求。

4.连接信号线：将传感器的信号输出线（Sig）连接至工控机RS485转换模块的对应信号输入端（例如，A或B线，需根据模块和转换器具体设计）。

5.连接通信接口线：将传感器的RS485通信接口A线连接至工控机RS485转换模块的A输出端，B线连接至B输出端。确保连接牢固，线序正确。

6.完成所有物理连接后，再次检查所有接线是否正确、牢固，无短路或接触不良现象。

连接注意事项：

*确保所有连接线缆的线径、类型符合要求，满足信号传输和功率传输需求。

*注意电源极性，反接可能导致传感器损坏。

*RS485通信线缆尽量选择屏蔽双绞线，以减少电磁干扰，屏蔽层需正确接地。

*操作过程中注意防静电，避免静电损坏传感器内部电路。

二、

初始化配置步骤：

1.打开测试软件，进入系统设置或传感器配置菜单。

2.选择“添加新传感器”或“传感器初始化”功能。

3.根据实际安装的传感器数量，手动输入或选择每个传感器的唯一标识ID（如有要求）。

4.在通信协议选项中，选择正确的协议类型（例如，RS485）。

5.配置RS485相关的参数，如波特率、数据位、停止位、校验位等，这些参数需与传感器模块和RS485转换模块的设置保持一致。

6.设置信号滤波参数（如有），例如，根据环境噪声情况调整低通滤波器截止频率，以减少噪声干扰。

7.点击“保存配置”或“应用设置”，使配置生效。

8.尝试建立与传感器的通信连接。软件通常会提示连接状态，或显示已