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机器人学导论Craig课件

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目录

壹

机器人学基础

贰

机器人机构学

叁

机器人感知系统

肆

机器人控制系统

伍

机器人编程与语言

陆

机器人智能与学习

机器人学基础

第一章

机器人学定义

机器人学是研究机器人设计、制造、控制及应用的学科。

学科概述

包括机械结构、传感器技术、控制理论与人工智能等。

核心要素

发展历史概述

古希腊神话及古代工匠的自动机械探索

古代想象与尝试

伺服系统、计算机与传感器技术为机器人奠定基础

近代技术积累

从工业机器人到服务型、特种型机器人的广泛应用

现代突破与发展

应用领域分类

工业机器人

用于制造、焊接、喷漆等工业生产环节。

服务机器人

从事清洁、看护、导览等服务工作。

探索机器人

用于太空、海洋及地面探险。

机器人机构学

第二章

机械结构组成

包括机座、臂部、腕部

机身与关节

基本元素，构成串联或并联机构

连杆与铰链

如抓持器、焊枪，用于操作物体

末端执行器

关节与驱动方式

旋转关节与移动

电磁与气动式

关节类型

驱动装置

运动学基础

关节到末端位姿

正向运动学

末端位姿求关节角

逆向运动学

机器人感知系统

第三章

传感器类型与功能

检测机器人自身状态

检测外部环境状况

内传感器

外传感器

环境感知技术

利用摄像头识别环境物体与空间结构。

视觉感知

融合多种传感器数据，提升环境适应能力。

多模态感知

数据融合处理

多模态数据融合

整合视觉、触觉等，提升感知全面性。

数据融合方法

采用ETL、机器学习技术，实现高效融合。

机器人控制系统

第四章

控制理论基础

研究线性定常系统，常用PID控制。

经典控制理论

处理非线性、时变问题，引入状态空间法。

现代控制理论

控制算法与实现

通过调参控制输出，适应性强

PID控制算法

动态调参，应对环境变化

自适应控制算法

实时系统与反馈

通过传感器收集数据，调整机器人动作，实现精准控制。

反馈机制作用

确保任务按时完成，用于机器人控制的关键系统。

实时系统介绍

机器人编程与语言

第五章

编程语言概述

如Python、C++，适用于不同机器人开发需求。

主流语言介绍

对比各语言在机器人编程中的优势与适用场景。

语言特点对比

任务规划与路径编程

将复杂任务分解为简单步骤，逐一编程实现。

任务分解规划

根据环境和任务需求，编程优化机器人移动路径，提高效率。

路径优化编程

人机交互界面设计

设计简洁明了界面，便于用户直观理解和操作机器人。

直观操作界面

01

加入实时反馈功能，提升用户体验，确保操作指令准确传达。

用户反馈机制

02

机器人智能与学习

第六章

人工智能基础

机器学习算法

数据处理能力

01

介绍常用的机器学习算法，如决策树、神经网络等，及其在机器人智能中的应用。

02

阐述人工智能在数据处理、模式识别方面的基础能力，对机器人智能提升的关键作用。

机器学习在机器人中的应用

用于物体、面部等识别

计算机视觉

优化路径规划，提升稳定性

运动控制与预测

故障诊断

实现准确自动化诊断

自主学习与决策制定

01

自主收集数据

机器人通过传感器自主收集环境数据，为学习与决策提供依据。

02

智能分析决策

基于收集的数据，机器人运用算法智能分析，制定最优行动决策。

谢谢

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