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2025年工业机器人技术试题及答案

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.工业机器人的核心组成不包括以下哪一项？

A.机械本体

B.控制系统

C.末端执行器

D.驱动系统

答案：C

2.以下哪种坐标系以机器人基架为原点，描述机器人整体空间位置？

A.工具坐标系

B.工件坐标系

C.基坐标系

D.关节坐标系

答案：C

3.采用伺服电机驱动的工业机器人，其位置控制精度主要取决于？

A.电机功率

B.减速器精度

C.编码器分辨率

D.控制算法

答案：C

4.某六轴工业机器人在重复执行同一轨迹时，末端位置偏差的标准差为±0.02mm，该指标描述的是？

A.绝对定位精度

B.重复定位精度

C.轨迹精度

D.动态响应

答案：B

5.用于检测机器人与障碍物距离的常用传感器是？

A.力传感器

B.视觉传感器

C.激光雷达

D.编码器

答案：C

6.工业机器人与PLC通信时，最常用的工业以太网协议是？

A.ModbusRTU

B.ProfibusDP

C.Profinet

D.CANopen

答案：C

7.根据ISO10218-1安全标准，工业机器人防护等级IP67中的“6”表示？

A.防尘等级最高（完全防止灰尘进入）

B.防固体异物等级6（防止直径1mm以上物体）

C.防水等级6（防强烈喷水）

D.防腐蚀等级6

答案：A

8.以下哪种编程方式属于离线编程？

A.示教盒手动示教

B.基于CAD模型的虚拟仿真编程

C.按键输入坐标点编程

D.语音指令编程

答案：B

9.工业机器人动力学建模的主要目的是？

A.计算各关节驱动力/力矩

B.确定工作空间范围

C.优化轨迹规划路径

D.提高重复定位精度

答案：A

10.2025年新型工业机器人普遍采用的“数字孪生”技术，其核心是？

A.实时采集机器人运行数据

B.在虚拟环境中构建1:1机器人模型

C.通过AI算法预测故障

D.以上均是

答案：D

二、填空题（每题2分，共20分）

1.工业机器人重复定位精度的常用单位是______。（答案：毫米/mm）

2.RV减速器主要应用于工业机器人的______关节（大负载关节）。（答案：腰部、肩部）

3.笛卡尔坐标系工业机器人具有______个移动自由度。（答案：3）

4.示教编程分为手把手示教和______示教两种方式。（答案：示教盒）

5.力控制模式可分为阻抗控制、导纳控制和______控制。（答案：直接力）

6.工业机器人与外部设备通过IO信号交互时，常用的数字量信号电压等级为______V。（答案：24）

7.ISO13849-1标准中，机器人安全控制系统的最高性能等级（PL）是______。（答案：e）

8.轨迹规划中的插补方式包括关节空间插补和______插补。（答案：笛卡尔空间）

9.谐波减速器由刚轮、柔轮和______三部分组成。（答案：波发生器）

10.工业4.0场景下，工业机器人通过______技术与云端协同，实现远程运维。（答案：5G/工业物联网）

三、简答题（每题8分，共40分）

1.简述绝对定位精度与重复定位精度的区别，并说明在精密装配场景中更关注哪项指标？

答案：绝对定位精度指机器人末端实际位置与目标位置的绝对偏差（反映“准不准”）；重复定位精度指多次执行同一指令时末端位置的离散程度（反映“稳不稳”）。精密装配中，因工件夹具通常固定，机器人需重复到达同一位置完成装配，因此更关注重复定位精度（一般要求≤0.05mm）。

2.工业机器人模块化设计的优势体现在哪些方面？

答案：①维护便捷：故障模块可快速更换，减少停机时间；②扩展灵活：通过更换不同模块（如末端执行器、驱动单元）适应多场景需求；③成本优化：通用模块批量生产降低研发制造成本；④升级容易：新功能模块可直接集成，无需整体改造。

3.对比位置控制与力控制的核心差异，并举例说明力控制的典型应用场景。

答案：位置控制以跟踪目标轨迹为目标，依赖编码器反馈（如搬运、焊接）；力控制以跟踪目标力/力矩为目标，需力传感器反馈（如打磨、装配）。典型应用：手机外壳精密打磨（需保持恒定接触力避免划伤）、齿轮装配（需感知插入力防止卡阻）。

4.工业机器人安全冗余设计包含哪些具体措施？

答案：①双回路控制：主控制器与安全控制器独立运行，实时监测异常；②冗余传感