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2025年工业机器人协作安全区规划模拟考试试题及解析

一、单项选择题（每题2分，共20分）

1.根据2024年更新的ISO10218-1:2024《工业机器人安全要求第1部分：机器人》及ISO/TS15066:2023《协作机器人安全要求》，以下关于工业机器人协作安全区的定义，正确的是（）。

A.协作区是人机交替进入的区域，需设置物理围栏

B.防护区是机器人独立运行的区域，允许人员无限制进入

C.限制区是人机同时作业的区域，需通过技术手段（如速度限制、力限制）确保安全

D.安全区由防护区、协作区和缓冲区组成，其中缓冲区为人员紧急撤离通道

答案：D

解析：ISO标准中，安全区通常划分为防护区（机器人独立运行，人员禁止进入）、协作区（人机同时作业，需通过速度/力限制等技术实现安全）和缓冲区（人员临时停留或紧急撤离区域）。选项A错误，协作区允许人机同时进入，无需物理围栏；选项B错误，防护区人员禁止进入；选项C错误，限制区一般指因风险较高需限制人员活动的区域，而非协作区定义。

2.某汽车总装车间采用协作机器人进行车门安装，机器人最大运行速度为0.5m/s，系统响应时间（包括传感器检测+控制器处理+执行器制动）为0.3s，安全系数取1.5。根据ENISO13855:2019《机械安全安全距离的确定》，该协作区与操作工人之间的最小安全距离应计算为（）。

A.0.5×0.3×1.5=0.225m

B.(0.5×0.3+0.05)×1.5=0.3m（注：0.05m为附加安全余量）

C.0.5×(0.3+0.1)×1.5=0.3m（注：0.1s为人体反应时间）

D.0.5×(0.3+0.2)×1.5=0.375m（注：0.2s为人体反应时间）

答案：C

解析：ENISO13855规定，安全距离计算公式为S=K×(T1+T2)，其中K为人员接近速度（通常取0.5m/s），T1为系统响应时间，T2为人员反应时间（一般取0.1s）。因此，S=0.5×(0.3+0.1)×1.5=0.3m（安全系数1.5为额外风险补偿）。选项A未考虑人员反应时间；选项B的附加余量无标准依据；选项D的反应时间取值过大（标准推荐0.1s）。

3.以下哪种传感器组合最适合用于协作区的动态安全监控？（）

A.2D激光扫描仪（扫描范围180°，精度±5mm）+压力垫（触发阈值50N）

B.3D视觉相机（帧率30fps，深度分辨率0.1mm）+力扭矩传感器（精度±0.1N·m）

C.红外对射光栅（间距20mm）+接近开关（检测距离10cm）

D.毫米波雷达（探测距离10m，角度分辨率1°）+超声波传感器（盲区5cm）

答案：B

解析：协作区需要实时监测人机相对位置、机器人末端力/力矩等动态参数。3D视觉相机可高精度捕捉人员三维位置，力扭矩传感器可监测机器人与人员接触时的力值，符合ISO/TS15066对协作机器人“速度与分离监控（SSM）”“功率与力限制（PFL）”的要求。选项A的2D扫描仪无法检测高度方向，压力垫仅适用于地面接触检测；选项C的光栅和接近开关无法动态跟踪；选项D的毫米波雷达和超声波传感器精度不足，难以满足毫米级安全需求。

4.在多机器人协作场景中，安全区规划需重点考虑（）。

A.单台机器人的最大工作范围

B.机器人之间的最小安全间距（避免碰撞）

C.人员与所有机器人的综合安全距离

D.以上均需考虑

答案：D

解析：多机器人协作时，需同时满足单台机器人的安全范围（避免与人员碰撞）、机器人之间的安全间距（避免互撞），以及人员与所有机器人的综合安全距离（防止同时接近多台机器人导致风险叠加）。

5.某电子厂引入协作机器人进行PCB板装配，以下不符合ISO/TS15066安全要求的设计是（）。

A.机器人末端安装柔性护罩（邵氏硬度A30）

B.人机协作路径规划为“机器人上料→工人取料”交替模式

C.机器人最大运行速度设置为1.2m/s（无人员在场时），人员进入协作区时自动降至0.2m/s

D.安全PLC采用单通道控制（无冗余）

答案：D

解析：ISO/TS15066要求协作机器人的安全控制系统（如安全PLC）必须满足SIL3（安全完整性等级3），需采用冗余设计（双通道），单通道控制无法满足安全要求。选项A的柔性护罩符合“能量限制”要求；选项B的交替模式属于“顺序协作”，允许人机不同时作业；选项C的速度切换符合“速度与分离监控”技术。

6.关于安全区的标识与警示，以下正确的是（）。

A.协作区边界线用黄色虚线（线宽50mm）

B.