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机器人群体协作控制算法研究综述

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1机器人群体应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.1.2群体协作控制研究的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.4本文创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

机器人群体协作控制基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1机器人群体模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.1几何模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1.2力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.1.3模糊模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2协作控制模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2.1分层式协作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2.2平衡式协作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2.3混合式协作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

2.3控制性能评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.3.1稳定性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

2.3.2效率性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

2.3.3鲁棒性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

基于集中式控制的群体协作算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

3.2典型算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.2.1感应导航算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.2.2拥挤避免算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

3.3算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.3.1稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77

3.3.2群体规模影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

基于分布式的群体协作算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

4.1算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

4.2典型算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

4.2.1自主覆盖算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

4.2.2自组织防御算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94

4.3算法性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．95

4.3.1稳定性分析．．．．．．．．．