ACS运动控制-引领世界最先进技术.pptVIP

ACSMotionControl

AdvanTofineAutomation

ACSMotionControl

成立时间：1985年

产品：高性能多轴运动控制器

应用：中高端设备

布局

全球总部：Israel

北美总部：Plymouth,Minnesota

亚洲支持中心：SouthKorea

网址：

GantryControl

InputShaping

InputShaping

安装软件：SPiiPlus6.50

SPiiPlusPCI/-LT/-ST

板卡级控制器–PCI，可独立运行

SPiiPlus-LF

4轴，经济型，小尺寸，支持：PLCopen，CANOpen

SPiiPlusSAR/SAR-LT

SPiiPlus-LF-CM

SPiiPlusCM

集成了电源和驱动器

MC4U

用户可配置式控制系统：控制器，电源，驱动器

HSSI扩展模块

HSSI-IO16

HSSI-ED2

HSSI-HES

典型系统配置：SPiiPlusCM

通信与扩展

软件接口与伺服接口

统一的系统架构：多处理器架构

一个SPii处理器控制两个轴，轴数增加，性能保持不变！

统一的系统架构：多处理器架构

统一的软件平台：SPiiPlusADK

SPiiPlusMMI

SPiiPlusSimulator

SPiiPlusFRF

SPiiPlusLibrary

PLCopen

文档

课件与例程

人机接口软件–SPiiPlusMMI

人机接口软件–SPiiPlusMMI

仿真器软件–SPiiPlusSimulator

频率响应分析软件–SPiiPlusFRF

PLC编程软件–InfoteamOpenPCS

PLC编程软件–InfoteamOpenPCS

软PLC编程

IEC61131-3：LD，FBD，ST，IL，SFC

采用InfoteamOpenPCS

PLCOpen运动控制功能块

支持CANOpen

SPii运动控制芯片

SPii运动控制芯片

60MHz数字编码器接口

16位模拟量驱动输出

脉冲/方向信号输出

PEG

MARK

HSSI

SIN-COS编码器细分器

SPii运动控制芯片

PEG：高速脉冲触发

高速，输出触发延时为亚微妙级

在5MHz脉冲的编码器下精度达到±1个脉冲

应用场合：激光切割，打印，成像

MARK：高速位置捕捉

高速，高精度

应用场合：包装

SPii运动控制芯片

HSSI：高速同步串行接口

扩展接口：I/O，编码器，驱动

总线速率2.5MHz，刷新速率20KHz，基于RS-485

标准网线（20米）

协议简单，客户可自己设计扩展模块

SIN-COS编码器细分器

4~65536倍，16位分辨率，2.5MHz

可达到亚纳秒级的分辨率

系统软件架构

MPU程序：在MPU的Flash中

SP程序：初始化时载入SPii中，包括伺服算法

软件工具SPiiPlusADK：安装在PC上

SPiiPlusMMI

SPiiPlusSimulator

SPiiPlusFRF

SPiiPlusLibrary

PLCopen

Firmware-MPU程序

与SP程序通信

运动轨迹生成（APOS）

给定值计算（RPOS）

安全控制

数据采集

硬件位置触发（PEG）

硬件位置触发（MARK）

主机即时命令执行

任务调度和管理

Firmware-SP程序

编码器反馈值处理

给定值精插补

位置环控制算法

速度环控制算法

电流环控制算法

应用程序开发

ACSPL+开发环境

ACSPL+基本特性

高级语言，拥有丰富的指令集

强大的运动控制指令

64位浮点运算，丰富的数学函数

复杂的数学表达式

多任务：10个程序区，可以10个程序同时运行

编译执行，类似于C++

执行时间确定：每个MPU周期执行1~10行

每行程序可以包含多个语句

自动执行子程序(Autoroutine)

大容量：128MbRAM,128MbFlash

支持一维和二维数组，数组最大容量为10万

支持全局变量，每个程序都可访问

SPiiPlus运动控制功能

8轴均独立，支持8轴联动

8轴点对点，JOG，跟随运动

8轴连续直线插补

PVT三次样条插补，S曲线加速

运动中改变位置、速度、加速度

反向运动学和轴变换

主从跟随，虚拟主轴

电子齿轮，电子凸轮

高级龙门控制算法

输入整形控制算法(InputShaping)

QA

Thanks!

谢谢大家！

ThankYou！