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预测控制中的稳定性分析

引言

在模型预测控制（ModelPredictiveControl,MPC）中，稳定性是一个至关重要的概念。MPC的基本原理是通过优化未来一段时间内的控制动作来实现系统的控制目标。然而，优化过程中的误差和系统动态特性可能导致控制效果不稳定，甚至导致系统发散。因此，对MPC的稳定性进行分析和保证是确保控制系统有效运行的关键步骤。

稳定性的基本概念

稳定性是指系统在受到扰动后能够恢复到平衡状态或目标状态的能力。在MPC中，稳定性分析通常涉及到以下几个方面：

内部稳定性：指系统在没有外部扰动的情况下，能够保持其状态在预定的范围内。