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理论力学点的运动学第1页，共35页，星期日，2025年，2月5日运动学是研究物体运动的几何性质的科学。也就是从几何学方面来研究物体的机械运动。运动学的内容包括：运动方程、轨迹、速度和加速度。学习运动学的意义：首先是为学习动力学打下必要的基础。其次运动学本身也有独立的应用。由于物体运动的描述是相对的。将观察者所在的物体称为参考体，固结于参考体上的坐标系称为参考坐标系。只有明确参考系来分析物体的运动才有意义。时间概念要明确：瞬时和时间间隔。运动学所研究的力学模型为：点和刚体。第2页，共35页，星期日，2025年，2月5日6点的运动学本章将介绍研究点的运动的三种方法，即：矢径法、直角坐标法和自然法。点运动时，在空间所占的位置随时间连续变化而形成的曲线，称为点的运动轨迹。点的运动可按轨迹形状分为直线运动和曲线运动。当轨迹为圆时称为圆周运动。表示点的位置随时间变化的规律的数学方程称为点的运动方程。本章研究的内容为点的运动方程、轨迹、速度和加速度，以及它们之间的关系。第3页，共35页，星期日，2025年，2月5日1.运动方程选取参考系上某确定点O为坐标原点，自点O向动点M作矢量r，称为点M相对原点O的位置矢量，简称矢径。当动点M运动时，矢径r随时间而变化，并且是时间的单值连续函数，即6.1矢量法MrO第4页，共35页，星期日，2025年，2月5日2.速度动点的速度矢等于它的矢径对时间的一阶导数。6.1矢量法动点的速度矢沿着矢径的矢端曲线的切线，即沿动点运动轨迹的切线，并与此点运动的方向一致。AMBOr(t)r(t+Δt)Mvv*Δr第5页，共35页，星期日，2025年，2月5日3.加速度点的速度矢对时间的变化率称为加速度。点的加速度也是矢量，它表征了速度大小和方向的变化。点的加速度等于它的速度对时间的一阶导数，也等于它的矢径对时间的二阶导数。6.1矢量法有时为了方便，在字母上方加“.”表示该量对时间的一阶导数，加“..”表示该量对时间的二阶导数。第6页，共35页，星期日，2025年，2月5日如在空间任意取一点O，把动点M在连续不同瞬时的速度矢v0,v1,v2，…等都平行地移到点O，连接各矢量的端点M1，M2，M3，…，就构成了矢量v端点的连续曲线，称为速度矢端曲线，如图所示。动点的加速度矢a的方向与速度矢端曲线在相应点M的切线相平行。6.1矢量法速度矢端曲线OM1M2M3vv1v2a加速度的方向确定第7页，共35页，星期日，2025年，2月5日这组方程叫做用直角坐标表示的点的运动方程。如以矢径r的起点为直角坐标系的原点，则矢径r可表示为：6.2直角坐标法MrOkijyyxxzz第8页，共35页，星期日，2025年，2月5日速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的一阶导数。速度6.2直角坐标法若已知速度的投影，则速度的大小为其方向余弦为第9页，共35页，星期日，2025年，2月5日加速度在各坐标轴上的投影等于动点的各对应坐标对时间的二阶导数。加速度6.2直角坐标法若已知加速度的投影，则加速度的大小为其方向余弦为第10页，共35页，星期日，2025年，2月5日解：取M点的直线轨迹为x轴，曲柄的转动中心O为坐标圆点。M点的坐标为：例1下图为偏心驱动油泵中的曲柄导杆机构。设曲柄OA长为r，自水平位置开始以匀角速度w转动，即ψ=wt，滑槽K-K与导杆B-B制成一体。曲柄端点A通过滑块在滑槽K-K中滑动，因而曲柄带动导杆B-B作上下直线运动。试求导杆的运动方程，速度和加速度。BABOKMKwxjx将j=wt带入上式，得M点的运动方程：将上式对时间求一阶导数和二阶导数得：第11页，共35页，星期日，2025年，2月5日例2一人高h2，在路灯下以匀速v1行走，灯距地面的高为h1，求人影的顶端M沿地面移动的速度。解:取坐标系x如图所示，由几何关系得:上式对t求一阶导数，得M点的速度为:h1h2xmx2Mx第12页，共35页，星期日，2025年，2月5日这就是自然坐标形式的点的运动方程。6.3自然法1弧坐标设动点M的轨迹为如图所示的曲线，则动点M在轨迹上的位置可以这样确定：在轨迹上任选一点O为参考点，并设点O的某