第三章-平面机构的运动分析.pptVIP

在生产实际中，应用最多的是Ⅱ级机构，Ⅲ级和Ⅳ级机构应用较少。Ⅱ级机构是由Ⅰ级机构＋Ⅱ级杆组组成的。Ⅱ级基本杆组只有书第19页中的五种类型，本章介绍单一构件（Ⅰ级机构）和RRR、RRPⅡ级杆组运动分析的数学模型，其余几种常用Ⅱ级组的数学模型不介绍。本书只讨论Ⅱ级机构运动分析问题第29页，共58页，星期日，2025年，2月5日2．杆组法运动分析的数学模型（１）同一构件上点的运动分析同一构件上点的运动分析，是指已知该构件上一点的运动参数（位置、速度和加速度）和构件的角位置、角速度和角加速度以及已知点到所求点的距离，求同一构件上任意点的位置、速度和加速度。第30页，共58页，星期日，2025年，2月5日如图所示的构件AB，若已知运动副A的位置，速度、加速度、和构件的角位置、角速度、角加速度，以及A至B的距离。求B点的位置、速度、加速度。这种运动分析常用于求解原动件（I级机构）、连杆和摇杆上点的运动。第31页，共58页，星期日，2025年，2月5日1）位置分析：由图可得所求点B的矢量方程在x、y轴上的投影坐标方程为(3-13)第32页，共58页，星期日，2025年，2月5日2）速度分析(3-14)将公式（3－13）对时间t求导，即可得出速度方程第33页，共58页，星期日，2025年，2月5日3）加速度分析再将（3—14）式对时间t求导，即可得出加速度方程(3-15)上两式中：分别是构件的角速度和角加速度。第34页，共58页，星期日，2025年，2月5日上述结果的应用范围若点A为固定转动副（与机架相固联），即xA、yA为常数，则该点的速度和加速度均为零，此时构件AB和机架组成Ⅰ级机构。若0＜＜3600，B点相当于摇杆上的点；若≥3600（AB整周回转），B点相当曲柄上的点。若A点不固定时，构件AB就相当于作平面运动的连杆。第35页，共58页，星期日，2025年，2月5日（2）RRRⅡ级杆组的运动分析已知两杆长和两个外运动副B、D的位置、速度和加速度。求内运动副C的位置、速度、加速度以及两杆的角位置、角速度和角加速度。第36页，共58页，星期日，2025年，2月5日1）位置方程：内副C的矢量方程为：由其在x,y轴上投影、可得内副C的位置方程：(3-16)为求解式(3-16),应先求出或角，将上式移项后分别平方相加，消去第37页，共58页，星期日，2025年，2月5日推导过程如下：1、将(3-16)移项：2、上式两边平方后相加：3、整理、得：第38页，共58页，星期日，2025年，2月5日（3－16）’为保证机构的装配，必须同时满足和解三角方程（3－16）’可求得：（3-17）所以：第39页，共58页，星期日，2025年，2月5日公式（3－17）中，“＋”表示B、C、D三运动副为顺时针排列（图中的实线位置）。“－”表示B、C、D为逆时针排列（虚线位置）。它表示已知两外副B、D的位置和杆长后，该杆组可有两种位置。代入式(3－16)可求得Xc、Yc．而后即可按下式求得（3－18）第40页，共58页，星期日，2025年，2月5日2）速度方程将(3-16)对时间求导求出(3-16)对而言，上式为二元一次方程，采用代入消元法第41页，共58页，星期日，2025年，2月5日第1页，共58页，星期日，2025年，2月5日运动分析目的及要解决的问题对机构进行运动分析的目的●校核所设计的机构是否达到预期的运动要求●为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数●为正确选用机构提供依据等运动分析要解决的问题●掌握必要的运动分析的方法及其相关理论●确定机构上任意点的轨迹(Path)、位置(Position)、位移(Displacement)、速度(Velocity)、加速度(Acceleration)●计算机构中任意构件的角位置(Angularposition)、角位移(Angulardisplacement)、角速度(Angularvelocity)、角加速度(Angularacceleration)第2页，共58页，星期日，2025年，2月5日3.1运动分析内容位移分析●考察某构件或构件上某点能否实现预