第四章 空间力系.pptVIP

理论力学电子教程第四章空间力系第四章空间力系第1页，共38页，星期日，2025年，2月5日空间力系：各力的作用线不在同一平面内的力系。可分为空间汇交力系，空间力偶系，空间任意力系。其研究方法：与平面力系研究的方法相同，但由于各力的作用线分布在空间，因此平面问题中的一些概念、理论和方法要作推广和引伸。现研究空间力沿坐标轴的投影和分解。§4－1空间力沿坐标轴的投影与分解第2页，共38页，星期日，2025年，2月5日直接投影法第3页，共38页，星期日，2025年，2月5日二次投影法力沿坐标轴的分解第4页，共38页，星期日，2025年，2月5日例：力F=80KN，计算它在坐标轴上的投影。[解]：直接投影法第5页，共38页，星期日，2025年，2月5日二次投影法第6页，共38页，星期日，2025年，2月5日将平面汇交力系的合成法则扩展到空间：则合力空间汇交力系的合力在某一轴上的投影，等于力系中所有各力在同一轴上的投影的代数和。各分力xyz§4－2空间汇交力系的合成与平衡第7页，共38页，星期日，2025年，2月5日平衡的必要与充分条件：该力系的合力为零。空间汇交力系的平衡方程第8页，共38页，星期日，2025年，2月5日§4－3力对点之矩与力对轴之矩数学工具箱已知向量a(a1,b1,c1)，b(a2,b2,c2)向量第9页，共38页，星期日，2025年，2月5日1.力对点之矩作用于物体上的力F对空间任意一点O的力矩定义为O点—力矩之矩心力矩大小?为r和F正方向之间的夹角，h为力臂力矩方向MO(F)垂直于r和F所确定的平面，指向由右手定则确定。第10页，共38页，星期日，2025年，2月5日力矩解析式及在坐标轴上的投影第11页，共38页，星期日，2025年，2月5日2.力对轴之矩力对轴的矩用来量度力对所作用的刚体绕某固定轴转动的效应。该固定轴通常标识为z轴。第12页，共38页，星期日，2025年，2月5日xy平面垂直于坐标轴z，垂足为O，F′为力F在平面xy上的投影。定义F′对xy平面内O点之矩为力F对轴z之矩Mz(F)力对轴的矩Mz(F)是代数量，当F使物体绕z轴逆时针转动，Mz(F)为正；反之为负。即Mz(F)的正负号由右手定则确定。第13页，共38页，星期日，2025年，2月5日3.力对于点之矩与力对于通过该点的轴之矩间的关系力矩关系定理:力对于任一点之矩矢在通过该点的某一轴上的投影等于力对于该轴之矩。(1)力的作用线与轴平行时；在两种情况下力对于轴之矩等于零：(2)力的作用线与轴相交时；同理第14页，共38页，星期日，2025年，2月5日解：[例4-2]直角曲杆OABC的O端为固定端,C端受到力F的作用,如图。已知：F=100N，a=200mm,b=150mm,c=125mm。求：力F对固定端O点的矩？（力F平行于x轴）第15页，共38页，星期日，2025年，2月5日1、力偶矩矢的概念§4－4空间力偶理论力偶对空间任意点主矩恒等于r?F，而与矩心位置无关。r矢量从F′作用线上任一点指向F作用线任一点。第16页，共38页，星期日，2025年，2月5日空间力偶三要素：力偶对刚体的转动效应取决于力偶矩的大小、力偶的转向和力偶作用面的方位。力偶矩矢：空间力偶矩矢M(F,F′)=r?F，它完整地表达了力偶三要素。M的方位与力偶作用面垂直；M的模为Fd，表示力偶矩大小；M的指向则表示力偶的转向,按右手定则；力偶矩矢量是一个自由矢量。第17页，共38页，星期日，2025年，2月5日2、空间力偶等效定理空间力偶等效定理：作用面平行的两个力偶，若其力偶矩的大小相同，转向相同，则两个力偶等效。或者说，可以将力偶从一个平面平移到另一个平面而不改变它对刚体的作用效果。力偶M(F1,F2)作用在平面I内平面II与平面I平行，且位于同一刚体上可以将力偶M(F1,F2)平移到平面II而不改变它对刚体的作用效果。第18页，共38页，星期日，2025年，2月5日3、空间力偶系的合成与平衡作用在平面I内作用在平面II内AB是两个平面的交线，p是两个力偶的公共力偶臂分别求出此二力偶中F1与F2、F1′与F2′的合力R与R’R与R′构成的新力偶，就是原两个力偶