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自动化专业《现代控制理论》试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题3分，共15分。请将正确选项的字母填在括号内。）

1.设线性定常系统的状态方程为?=Ax+Bu，其中A,B为适当维数的矩阵。系统完全能控的充分必要条件是（）。

A.矩阵[BABA2B...A^(n-1)B]的秩为n

B.矩阵[AB]的秩为n

C.矩阵A的特征值均为实数

D.矩阵B的列向量线性无关

2.对于线性定常系统?=Ax+Bu，若存在一个非奇异矩阵P，使得PTAP是负定矩阵，且PTB是fullrowrank矩阵，则该系统（）。

A.是稳定的

B.是渐近稳定的

C.是李雅普诺夫稳定的

D.是能控的

3.设系统的状态方程为?=Ax，初始状态为x(0)，则状态x(t)的解x(t)=e^(At)x(0)体现了状态空间描述的（）。

A.线性特性

B.齐次性

C.微分特性

D.线性时不变特性

4.若线性定常系统的传递函数矩阵G(s)是真有理分式矩阵，则其对应的实现（）。

A.是唯一的

B.不存在

C.不一定是最小实现

D.一定是状态观测器实现

5.设系统(A,B)完全能控，C=I为输出矩阵。对系统进行状态反馈u=-Kx后，闭环系统渐近稳定的充分必要条件是（）。

A.矩阵A-BK的所有特征值都具有负实部

B.矩阵K是非奇异的

C.矩阵A的特征值均为零

D.矩阵B是零矩阵

二、填空题（每小题4分，共20分。请将答案填在横线上。）

6.线性定常系统?=Ax+Bu的能控性矩阵是________。

7.线性定常系统?=Ax+Bu的能观性矩阵是________。

8.若系统状态方程?=Ax的解满足lim(t→∞)x(t)=0，则称系统是________的。

9.李雅普诺夫第二方法（直接法）主要用于判断线性定常系统________。

10.状态观测器的设计目标是估计出系统未直接测量的________。

三、计算题（每小题10分，共40分。请写出详细的计算过程。）

11.已知线性定常系统的状态方程为

??=x?+u

??=-2x?-3x?+2u

试判别该系统的能控性。

12.已知线性定常系统的状态方程为

?=[-12

-3-4]x

试求该系统的通解（状态转移矩阵e^(At)的形式表达式）。

13.已知系统(A,B)如下：

A=[01]

[-2-3]

B=[0]

[1]

C=[10]

试判别系统(A,B,C)的能控性和能观性。

14.设系统?=Ax+Bu，A和B如上题所示。若要求闭环系统?=(A-BK)x渐近稳定，且期望的闭环极点为-1±j，试确定状态反馈增益矩阵K。

四、综合应用题（每小题13分，共26分。请写出详细的分析和计算过程。）

15.已知某线性定常系统的传递函数矩阵为

G(s)=[1/(s+1)]

[1/(s+2)]

试求该系统的一个最小阶状态空间实现。

16.已知线性定常系统(A,B)完全能控，A和B如计算题14题所示。现设计一个状态观测器，使其误差动态方程??=(A-LC)x?+Bu-Lz的特征值全部位于-2±j的左方。试确定观测器增益矩阵L。

试卷答案

一、选择题（每小题3分，共15分。）

1.A

2.B

3.B

4.C

5.A

二、填空题（每小题4分，共20分。）

6.[BABA2B...A^(n-1)B]

7.[C?AC?A2C?...A^(n-1)C?]?或[C?(AC?)(A2C?)...(A^(n-1)C?)]

8.渐近稳定

9.渐近稳定性

10.状态

三、计算题（每小题10分，共40分。）

11.解：

系统矩阵A=[01]

[-2-3]

控制矩阵B