第7章 伺服系统.pptVIP

系统开环传递函数若，可用系统的开环零点消去驱动装置的滞后时间系统开环传递函数（7-18）伺服系统的闭环传递函数（7-19）第61页，共97页，星期日，2025年，2月5日系统稳定性分析由闭环传递函数的特征方程式（7-21）用Routh稳定判据，可求得系统稳定。第62页，共97页，星期日，2025年，2月5日7.4.2双环伺服系统电流闭环控制具有抑制起、制动电流，加速电流的响应过程。对于交流伺服电机，电流闭环还具有改造对象，实现励磁分量和转矩分量的解耦，得到等效的直流电机模型。因此，可以在电流闭环控制的基础上，直接设计位置调节器，构成位置伺服系统。第63页，共97页，星期日，2025年，2月5日双环伺服系统图7-11双环位置伺服系统第64页，共97页，星期日，2025年，2月5日电流闭环控制对象的传递函数忽略负载转矩，图7-6带有电流闭环控制对象的传递函数为（7-22）由于控制对象在前向通道上有2个积分环节，故该系统能精确跟随速度输入信号。为了消除负载扰动引起的静差，APR选用PI调节器。第65页，共97页，星期日，2025年，2月5日双环位置伺服系统结构图图7-12双环位置伺服系统结构图第66页，共97页，星期日，2025年，2月5日系统的闭环传递函数系统的开环传递函数为（7-23）系统的闭环传递函数为（7-24）第67页，共97页，星期日，2025年，2月5日系统的稳定性系统的特征方程式（7-25）由Routh稳定判据可知，系统不稳定。第68页，共97页，星期日，2025年，2月5日位置输入误差对于Ⅰ型系统，对于Ⅱ型系统，第29页，共97页，星期日，2025年，2月5日速度输入误差单位速度输入信号误差第30页，共97页，星期日，2025年，2月5日速度输入误差对于Ⅰ型系统，对于Ⅱ型系统，第31页，共97页，星期日，2025年，2月5日加速度输入误差单位加速度输入信号误差第32页，共97页，星期日，2025年，2月5日加速度输入误差对于Ⅰ型系统，对于Ⅱ型系统，第33页，共97页，星期日，2025年，2月5日稳态误差单位位置阶跃输入单位速度输入单位加速度输入Ⅰ型系统01/K∞Ⅱ型系统001/K第34页，共97页，星期日，2025年，2月5日7.3伺服系统控制对象的数学模型根据伺服电机的种类，伺服系统可分为直流和交流两大类，以下分析两种伺服系统控制对象的数学模型，伺服系统控制对象包括伺服电机、驱动装置和机械传动机构。第35页，共97页，星期日，2025年，2月5日7.3.1直流伺服系统控制对象的数学模型直流伺服系统的执行元件为直流伺服电机，中、小功率的伺服系统采用直流永磁伺服电机，当功率较大时，也可采用电励磁的直流伺服电机，直流无刷电机与直流电机有相同的控制特性，也可归入直流伺服系统。第36页，共97页，星期日，2025年，2月5日直流伺服电机的数学模型直流伺服电机的数学模型与调速电机无本质的区别，假定气隙磁通恒定，则直流伺服电机的状态方程为（7-7）第37页，共97页，星期日，2025年，2月5日直流伺服电机的数学模型感应电动势电磁转矩机械传动机构的状态方程为（7-8）第38页，共97页，星期日，2025年，2月5日驱动装置的传递函数驱动装置的近似等效传递函数为（7-9）写成状态方程第39页，共97页，星期日，2025年，2月5日控制对象的数学模型（7-10）控制对象的数学模型第40页，共97页，星期日，2025年，2月5日直流伺服系统控制对象结构图图7-5直流伺服系统控制对象结构图第41页，共97页，星期日，2025年，2月5日电流闭环控制电枢电流受到感应电势或转速的影响，采用电流闭环控制可有效抑制感应电势或转速的扰动，改善系统的动态响应，限制最大的起、制动电流，关于电流闭环控制的作用及和电流环的设计与直流调速系统相同。第42页，共97页，星期日，2025年，2月5日带有电流闭环控制的对象数学模型采用电流闭环后，电流环的等效传递函数为惯性环节，故带有电流闭环控制的对象数学模型为（7-11）第43页，共97页，星期日，2025年，2月5日带有电流闭环控制的对象结构图图7-6带有电流闭环控制的对象结构图第44页，共97页，星期日，2025年，2月5日7.3.2交流伺服系统控制对象的数学模型用交流伺服电机作为伺服系统的执行电机，称作交流伺服系统。常用的交流伺服电机有三相异步电动机、永磁式同步电动机和