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第４５卷第１８期山西建筑Ｖｏｌ．４５Ｎｏ．１８

·１６０·２０１９年１０月Ｏｃｔ．２０１９

ＳＨＡＮＸＩＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥ

·测量·

１００９６８２５（２０１９）１８０１６００３

文章编号：

基于罗德里格矩阵的点云初始配准研究

邢正全

（山东电力工程咨询院有限公司，山东济南２５０１００）

摘要：将罗德里格矩阵用于解算转换参数，缩小两待配准点云之间的旋转和平移错位，实现初始配准，为进一步的点云精确配准

提供良好的粗配准姿态，具体实验结果表明，该方法可以得到理想的粗配准效果。

关键词：罗德里格矩阵，坐标转换，点云配准

中图分类号：ＴＵ１９８文献标识码：Ａ

１概述阵进行坐标转换，取得了较好的效果。考虑到可以在两测站点云

三维激光扫描技术依靠其非接触、实时、动态、高精度等传统数据中获得不同组近似同名点对，因此本文在文献［４］的基础上，

测量方式所不具备的独特优势，提供了一种全新的数据获取方将罗德里格矩阵引入到解算转换模型中，实现两测站点云的粗

配准。

式，在测绘领域，被认为是继ＧＰＳ技术以来的又一次技术革新，也

正在被越来越广泛的得以应用。受扫描物体、扫描仪本身及周围２点云数据配准模型

环境的影响，往往需要多次设站才能获得物体的完整信息，不同根据文献［２］，点云坐标转换的大旋转角７独立参数模型为：

ＸｘＸ

设站获得的点云数据都是基于扫描仪独立坐标系下的数据，将不０

＝Ｒ（Ａ，Ｂ，Ｃ）＋（１）

同测站下的点云数据统一到相同的坐标系下，即是点云配准。ＹμｙＹ

[][]０

将不同测站下的点云数据统一到一个坐标系内，可以通过坐ＺｉｚｉＺ

０

标系的转换来完成。常用的空间直角坐标系转换模型如布尔沙模型包含３个平移参数Ｘ，Ｙ，Ｚ，１个尺度参数和３个大

０００μ

［１］角度旋转参数Ａ，Ｂ，Ｃ，通过该转换模型可以将旋转系Ｏｘｙｚ中的

模型，莫洛金斯模型和武测模型等主要为小角度转换模型，而

实际点云坐标转换中，３个欧拉角往往为任意大小，此时应采用严三维激光扫描数据点坐标（ｘ，