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ComputerScienceandApplication计算机科学与应用,2024,14(5),244-254
PublishedOnlineMay2024inHans./journal/csa
/10.12677/csa.2024.145133
人工势场法局部极小值优化方法研究
接娅纯，申禹繁，胥保春
南京工程学院机械工程学院，江苏南京
收稿日期：2024年4月26日；录用日期：2024年5月24日；发布日期：2024年5月31日
摘要
人工势场法是目前路径规划常用的算法之一，但其存在的局部最小值问题会导致智能移动机器人无法到
达目标点。本文针对人工势场法局部最小值优化的三种算法展开研究。文章选择了算法运行平均时间和
成功到达目标点的成功率作为研究对象，通过设置三种优化算法在不同障碍物下运行，观察不同设置情
景下算法运行时间和成功率的变化，得到这三种优化算法的各自适合的障碍物环境。文章为这三种优化
算法的应用提供了参考依据。
关键词
人工势场，局部最小值，优化算法
StudyonLocalMinimumOptimization
MethodofArtificialPotentialFieldMethod
YachunJie,YufanShen,BaochunXu
SchoolofMechanicalEngineering,NanjingInstituteofTechnology,NanjingJiangsu
ththst
Received:Apr.26,2024;accepted:May24,2024;published:May31,2024
Abstract
Artificialpotentialfieldmethodisoneofthecommonlyusedalgorithmsforpathplanning,butits
localminimumproblemwillcausetheintelligentmobilerobottofailtoreachthetargetpoint.In
thispaper,threealgorithmsforlocalminimumoptimizationofartificialpotentialfieldmethod
arestudied.Inthispaper,theaveragerunningtimeofthealgorithmandthesuccessrateofsuc-
cessfullyreachingthetargetpointareselectedastheresearchobjects.Bysettingthreeoptimiza-
tionalgorithmstorununderdifferentobstacles,thechangesoftherunningtimeandsuccessrate
ofthesealgorithmsunderdifferentsettingscenariosareobserved,andtheobstacleenvironment
文章引用:接娅纯,申禹繁,胥保春.人工势场法局部极小值优化方法研究[J].计算机科学与应用,2024,14(5):
244-254.DOI:10.12677/csa.2024.145133
接娅纯等
suitableforeachofthethreeoptimizationalgorithmsisobtai
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