自动控制原理课件 2.4 控制系统的信号流图.pptVIP

****自动控制原理(经典部分)自动控制原理2.4控制系统的信号流图主讲人：刘秀芝主要学习内容：1.信号流图的组成与绘制2.梅森增益公式2.4控制系统的信号流图1.控制系统的信号流图的组成与绘制节点：用以表示变量或信号的点称为节点，用符号“”表示。Ri(t)Ui(t)RABRi(t)U（1）组成与性质信号在支路上只能沿箭头单方向传递对于给定的系统，节点变量的设置是任意的，信号流图不是唯一的支路：联系两个节点并标有信号流向的定向线段。支路相当于乘法器，用支路增益表示方程式中两个变量的因果关系。信号流图的基本性质：4）对于同一系统，节点变量的设置是不唯一的，从而信号流图也不是唯一的。3）信号在之路上单向流动（因果关系）2）支路相当于乘法器1）节点表变量，每个节点变量是所有流向该节点的信号之代数和，流出为该变量。不接触回路：没有公共点的回路。回路：起点和终点在同一节点，而且信号通过每一节点不多于一次的闭合通路称为回路。回路中所有支路增益之乘积叫回路增益。前向通路：如果在从源节点到阱节点通路上，通过任何节点不多于一次，则该通路称为前向通路。前向通路中各支路传输的乘积称为前向通路增益。混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点称为混合节点。阱节点：只有输入支路，没有输出支路的节点称为阱点，它对应于系统的输出信号，或称为输出节点。源节点：只有输出支路，没有输入支路的节点称为源点，它对应于系统的输入信号，或称为输入节点。信号流图中的常用术语：（2）信号流图的绘制由系统微分方程绘制信号流图对于含有微分或积分的线性微分方程，先通过拉式变换转换为关于s的代数方程首先对系统的每个变量指定一个节点，按照系统中变量的因果关系，从左向右顺序排列；然后，用标明支路增益的支路，根据数学方程式将各节点变量正确连接。解:例题：试绘制RC无源网络的信号流图。设电容初始电压为u1(0)。由基尔霍夫定律，列写微分方程式如下：对以上各式进行拉氏变换：整理得：对变量Ui(s)，Ui(s)-Uo(s)，I1(s)，I2(s)，I(s)，Uo(s)，uc(0)分别设置7个节点；-CR2-1然后，用相应增益的支路将各个节点连接起来，便得到RC无源网络的信号流图。对变量Ui(s)，I1(s)，I2(s)，I(s)，Uo(s)，uc(0)分别设置6个节点；-CR2然后，用相应增益的支路将各个节点连接起来，便得到RC无源网络的信号流图。(2)由系统结构图绘制信号流图◆信号线对应节点◆方框对应支路◆比较点对应一节点◆引出点对应一节点*引出点在比较点之后，两节点可以合并引出点在比较点之前则不能合并-H(s)G1(s)G2(s)G3(S)G4(S)例题：系统结构图如下，绘制对应的信号流图。2.梅逊（Mason）增益公式特征式 互不接触回路中，每次取其中三个的回路增益乘积之和两两互不接触回路的回路增益乘积之和所有不同回路的回路增益之和第k条前向通路的总增益前向通路的条数第k条前向通路的余子式(把与第k条前向通路接触的回路去除，剩余回路构成的子特征式ⅡⅠ系统有两条单独回路：没有不接触回路有三条前向通路：系统传递函数：例求传递函数C(s)/R(s)ⅠⅢⅡⅣⅤⅥ系统有6条单独回路：系统有2条不接触回路L1和L5，有2条前向通路：系统的传递函数为：因此有：小结***自动控制原理(经典部分)*****