自动控制原理课件 3.1 时域分析的性能指标.pptxVIP

自动控制原理

第3章线性系统的时域分析法

主讲人：

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第3章线性系统的时域分析法

什么是时域分析？

指控制系统在一定的输入信号作用下，利用系统输出量的时域表达式，来分析系统的稳定性、动态和稳态性能的一类方法。

时域分析法具有直观、准确的优点，且能提供系统时间响应的全部信息。

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第3章线性系统的时域分析法

3.1时域分析的性能指标

3.2一阶系统的阶跃响应

3.3二阶系统的阶跃响应

3.4欠阻尼二阶系统的动态过程分析

3.5线性系统的稳定性分析1

3.5线性系统的稳定性分析2

3.6线性系统的稳态误差

自动控制原理

3.1时域分析的性能指标

主讲人：盛春阳

在工程实践中，自动控制系统的外加输入信号多种多样，而系统输出响应在不同信号下是不同的。

一、典型输入信号

为了便于统一研究和比较系统的性能，通常选择若干典型信号。

典型输入信号应具备如下条件：

这种函数在现场或实验室中容易得到；

控制系统在这种函数作用下的性能应能代表在实际工作条件下的性能；

这种函数的数学表达简单，便于理论计算。

在所有可能的输入信号中，往往选取最不利的信号作为典型输入信号。

阶跃函数的拉氏变换为：

单位阶跃函数

R=1

一、典型输入信号（阶跃函数）

阶跃函数的表达式为：

1、阶跃函数：对系统最不利的输入信号

任意时刻t0时出现的阶跃函数：

阶跃函数是控制系统在实际工作条件下经常遇到的一种输入信号，在控制系统分析设计中，一般将阶跃函数作用下系统的响应特性作为评价系统动态性能指标的依据。

如：电源电压的突然跳动，负载的突然增大或减小。

一、典型输入信号（阶跃函数）

2.斜坡函数

斜坡函数的拉氏变换为：

如：某些随动系统的输入信号，如雷达-高射炮防空系统，大型船闸匀速升降时拖动系统发出的位置信号等。

一、典型输入信号（斜坡函数）

一、典型输入信号（加速度函数）

3.加速度函数

当R＝1时,称r(t)=t2/2为单位加速度函数。因为d2r(t)/dt2=R,所以加速度函数代表匀加速变化的信号。

加速度函数的拉氏变换为：

加速度信号可以用来作为宇宙飞船控制系统的典型输入信号。

动态过程——过渡过程/瞬态过程

稳态过程：

系统在典型信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。动态过程包含了系统的稳定性、快速性、平稳性等信息。

系统在典型信号作用下，当时间t→∞时，系统输出c(∞)的表现形式。稳态过程包含系统的稳态误差等信息。

与此对应，性能指标分为动态性能指标和稳态性能指标。其中，动态性能指标是在单位阶跃信号作用下定义的。

二、动态过程与稳态过程

典型信号作用下的系统的时间响应，由动态过程和稳态过程两部分组成

1.

阶跃信号作用下，测定或计算系统的动态性能。

三、动态性能与稳态性能

上升时间

上升时间tr：对于有振荡的系统，定义为响应从零第一次上升到终值所需要的时间。对于非周期过程，指响应曲线从终值10%上升到终值90%所需要的时间。

1.

阶跃信号作用下，测定或计算系统的动态性能。

三、动态性能与稳态性能

上升时间

峰值时间

峰值时间tp：指响应从零点起始后超过终值达到第一个峰值所需要的时间。

1.

阶跃信号作用下，测定或计算系统的动态性能。

三、动态性能与稳态性能

上升时间

峰值时间

调节时间

调节时间ts：指响应从零开始达到并保持在∆=±5%c(∞)(或±2%c(∞))内所需要的时间。

1.

阶跃信号作用下，测定或计算系统的动态性能。

三、动态性能与稳态性能

A

上升时间

峰值时间

调节时间

最大偏差

超调量σ%:指响应的最大偏差A与终值c(∞)之比的百分比。

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以上指标中，上升时间tr和峰值时间tp描述系统起始段的快慢；超调量σ%反映系统过渡过程的平稳性；调节时间ts表示系统过渡过程的持续时间，总体上反映系统的快速性。

三、动态性能与稳态性能

A

上升时间

峰值时间

调节时间

超调量

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2.稳态性能指标

稳态误差：当时间趋于无穷时，系统输出量不等于输入量或输入量的确定函数，则系统存在稳态误差。

三、动态性能与稳态性能

稳态误差

0

c(t)

t

c()

r()

稳态误差可以用于描述系统的控制精度。

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系统加入给定阶跃量为2.4，系统响应曲线如图所示，求系统的超调量和稳态误差。

解：

例题3-1