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工业机器人维护操作技术手册

前言

本手册旨在为工业机器人的日常维护与操作提供系统性的指导。工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其稳定运行直接关系到生产效率、产品质量及作业安全。通过规范的维护操作，可以显著延长机器人使用寿命，降低故障率，确保生产过程的连续性与经济性。本手册适用于具备基本机器人操作知识的技术人员，内容涵盖安全规范、日常点检、预防性维护、常见故障处理及维护记录等关键环节。使用者在执行任何维护操作前，应充分理解并严格遵守本手册中的安全警示及操作步骤。

第一章安全注意事项

1.1人员资质与防护

进行机器人维护作业的人员必须经过专业培训，熟悉所维护机器人的特性及相关安全规程。作业时，必须穿戴符合规定的个人防护装备，包括但不限于：安全帽、防护眼镜、防护手套、防滑工作鞋。禁止佩戴易被卷入的饰品（如项链、手链），长发需盘入安全帽内。

1.2作业环境安全

维护作业区域必须设置明显的警示标识，如“正在维护，禁止操作”、“当心机械伤害”等，并使用安全围栏或警示带隔离，防止无关人员误入。确保作业区域光线充足，地面干燥、无油污及障碍物。若在易燃易爆环境下作业，还需额外遵守防爆相关规定。

1.3能源安全

在进行任何涉及机器人本体、控制柜内部或外围设备的维护工作前，必须首先切断机器人系统的主电源，并在电源开关处悬挂“禁止合闸”警示牌。等待控制柜内电容充分放电（通常需等待几分钟，具体参照机器人制造商说明），方可进行后续操作。如需在通电状态下进行某些检查（如参数确认），必须有两人在场，一人操作，一人监护，并确保紧急停止按钮随时可用。

1.4操作安全

严禁在机器人自动运行时进入其工作区域。手动操作机器人时，应使用最低速度倍率，并时刻注意机器人运动轨迹，避免与周边设备或人员发生碰撞。示教编程时，确保工具坐标系、用户坐标系设置正确。维护过程中，禁止随意更改机器人系统参数。

第二章维护概述与计划

2.1维护的目的与意义

维护工作是保障机器人长期稳定运行的关键。其主要目的包括：及时发现并排除潜在故障隐患，防止小问题演变成大故障；保持机器人的各项性能指标（如定位精度、重复定位精度、运行速度）在合理范围内；延长关键部件（如减速器、电机、轴承）的使用寿命；确保机器人符合安全标准。有效的维护可以降低停机时间，提高设备综合效率（OEE）。

2.2维护分类

机器人维护通常分为日常点检、定期保养和故障维修三类。日常点检是每日或每班作业前进行的快速检查，重点关注机器人的基本状态和关键安全装置。定期保养则根据机器人的运行时间、工作环境及制造商建议，按固定周期（如每周、每月、每季度、每年）进行，包括清洁、润滑、紧固、参数检查与调整等。故障维修是在机器人发生故障后进行的诊断与修复工作。

2.3维护计划制定

制定科学合理的维护计划需考虑以下因素：机器人的型号、使用年限、运行小时数、负载情况、工作环境（温度、湿度、粉尘、腐蚀性气体等）以及制造商提供的维护手册建议。计划应明确各项维护任务的执行周期、负责人、操作步骤、所需工具及备品备件。维护计划应根据实际运行情况和维护记录进行定期评审与优化。

第三章日常点检与预防性维护

3.1每日点检项目

1.开机前检查：

*检查机器人工作区域有无杂物、工具或人员，确保安全空间。

*检查电源电压是否在正常范围。

*检查压缩空气压力是否符合要求（如涉及气动元件）。

*检查示教器电缆、连接是否完好，显示屏有无异常。

*检查急停按钮是否功能正常，按下后应能切断机器人驱动电源。

2.开机后检查：

*聆听机器人启动过程中有无异常声响（如异响、杂音）。

*观察机器人各轴运动是否平稳，有无卡顿或异常振动。

*检查控制柜内指示灯是否正常，有无报警信息。

*检查机器人电缆（动力线、信号线）有无破损、老化、扭曲或被挤压现象。

*检查末端执行器（如夹具、焊枪）安装是否牢固，有无损坏。

3.2每周/每月预防性维护

1.清洁：

*清洁机器人本体表面、控制柜外部及散热通风口的灰尘和油污，避免灰尘堆积影响散热或导致电气故障。使用干燥、不起毛的软布，必要时可蘸取少量中性清洁剂。

*清洁示教器屏幕，注意避免划伤。

2.紧固检查：

*检查机器人各关节连接螺栓、法兰盘固定螺栓、控制柜内关键连接端子排螺丝有无松动迹象，并按规定扭矩进行复紧（参照制造商提供的扭矩参数）。

3.电缆检查：

*详细检查机器人本体电缆、控制柜到机器人的电缆、以及外围设备电缆的完整性，特别注意电缆弯曲处、接头处有无龟裂、破损、屏蔽层是否完好。

4.润滑状态检查：

*观察机器人各运动关节减速器的润滑油位（如设有油位观察窗），检查有无漏油现象。

*对于需要手动添加润滑脂的部位