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测控技术

机器人技术与应用2019年第38卷第4期•31*

3-CPS并联机器人的机构分析及仿真研究

蒲志新，张文健

(辽宁工程技术大学机械工程学院，辽宁阜新123000)

摘要：由于传统Stewar平台有支链运动耦合和工作空间小的缺点，因此以串并联混合机构形式提出一，

种新型的六自由度并联机构。为解决运动耦合和工作空间小的问题，并且在保证运动精度的前提下降

低生产成本，主要运用矩阵代数工具分析了该机构的反向运动学，运用数值迭代解法分析了该机构的正

向运动学，并对该机构的速度加速度进行了分析。通过Adams仿真软件对运动学模型进行数值验证及

分析，深入研究了该机构的运动特性和线性度，实验结果证明这种机构具有运动解耦特性和旋转对称

性，可以进行良好的线性运动。通过Matla:仿真软件分析对机构驱动器的误差进行研究，实验结果证

明该机构用于天文望远镜支撑平台时保证动平台的运动精度的同时降低了生产成本，。

关键词！并联机器人;运动学分析;运动学仿真;线性分析;误差分析

中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号!1000-8829(2019)04-0031-06

doi：10.19708/j.ckjs.2019.04.007

MechanismAnalysisandSimulationResearchof3-CPSParallelManipulator

PUZhi-xiii,ZHANGWen-jian

(SchoolofMechanicalEngineering,LiaoningTechnicalUniversity,Fuxin123000,China)

Abstract：ThetraditionalStewarplatformhastheshortcomingsofbranchedchaincouplingandsmallworl^ing

space.Therefore,anew6-DOFparallelmechanismisproposedintheformofaseriesparallel

nism.Inordertosolvetheproblemsofmovemencouplingandsmallworl^space,andreducethecosofproduc­

tionundertliepremiseofensuringtheprecisionoftliemovemen,tlieinversekinematicsoftliemechanismwas

analyzedbythematrixalgebratool,tlieforwardkinematicsoftliemechanismwasanalyzedbynumericalitera­

tivemetliod.Thevelocityandaccelerationoftliemechanismwereanalyzed.Thekinematicmodelwasverified

andanalyzedbyAdamssimulationsoftware.Themotioncharacteristicsandlinearityofthe

studieddeeply.Theexperimenta