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近水面航行下欠驱动水下航行器水动力性能的多维度剖析与优化策略研究

一、引言

二、欠驱动水下航行器概述

2.1定义与特点

欠驱动水下航行器是一种特殊的水下航行设备，其控制输入的数量小于系统自由度的数量，这一特性使其与传统的全驱动水下航行器区分开来。在实际应用中，欠驱动水下航行器展现出独特的优势与挑战。从结构方面来看，由于减少了部分驱动装置，其构造更为简单。以常见的鱼雷形欠驱动水下航行器为例，它摒弃了一些复杂的多轴驱动结构，仅保留必要的推进和转向设备，使得整体重量减轻、体积缩小。这种结构简化不仅降低了制造难度，还减少了成本投入，提高了航行器的经济性，使其在大规模应用中更具可行性。

然而，欠驱动