原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
机器人系统连接;学习目标
机器人系统连接
掌握机器人本体和控制柜的连线
掌握地线和X11接头的配置
学习建议
掌握机器人系统连接的理论知识，能够将机器人本体与控制柜通过配件等连接，组成一个完整的机器人系统。;常见的用于机器人系统连接的插口有：
X20-X30：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜到机器人本体的动力线
X21-X31：控制柜接口-机器人本体接口，控制柜给机器人本体的数据线
X19：控制柜接口，用于接入库卡示教器SmartPAD
X32：机器人本体接口，用于接入库卡零点校正工具，校正机器人零点
X11：机器人安全回路接口,接线图根据控制柜型号不同，接线方式也不一样。
主要分为2类：
;第一类—KRC4standKRC4midsizeKRC4extended控制柜
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：19和20短接
安全门A组：3和4短接
安全门B组：21和22短接
通道A组、通道B组：
5和6短接、23和24短接
7和8短接、25和26短接
9和10短接、27和28短接
11和12短接、29和30短接
13和14短接、31和32短接
;第二类—KRC4compactKRC4smallsize控制柜
X11接头接线方式：
急停A组：1和2短接
急停B组：10和11短接
安全门A组：3和4短接
安全门B组：12和13短接
通道A组、通道B组
5和6短接、14和15短接
7和8短接、16和17短接
18和19短接、28和29短接
20和21短接、30和31短接
22和23短接、32和33短接
;机器人配套电缆，在进行现场布线时，必须使用分隔栏将电缆管线包里的电机线缆和焊接线缆与数据电缆分开安装。;机器人系统连线步骤;注意：此步在取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖掉出来，需将密封圈取出并重新插入X31接头中。;控制柜内部蓄电池X305接口接入到控制柜控制单元；
连接控制柜的电源线，接在K1标号的下方接口；;示教器的接线，接在X19接口；
机器人本体动力线连接到控制柜X20端口中；;控制柜动力线接机器人本体X30端口中；
机器人系统接地，第一步为控制柜的接地；;机器人系统接地，第二步，机器人本体的接地；
机器人系统接地，第三步，接在小控制柜上。
文档评论（0）