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面向在轨组装服务的空间机器人动力学分析及抑振阻抗控制设计.pdfVIP

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  • 2025-12-02 发布于江西
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面向在轨组装服务的空间机器人动力学分析及抑振阻抗控制设计.pdf

    第45卷第3期力学季刊Vol.45No.3

    2024年9月CHINESEQUARTERLYOFMECHANICSSept.2024

    doi:10.15959/ki.0254-0053.2024.03.008

    面向在轨组装服务的空间机器人动力学分析

    及抑振阻抗控制设计

    刘东博，陈力

    （福州大学机械工程及自动化学院，福建福州350108）

    摘要：研究了空间机器人在轨组装空间桁架操作的抑振阻抗控制问题．首先，利用Lagrange方法建立了载体姿

    态受控形式的空间机器人系统动力学模型；通过对系统进行动力学分析，推导了相应的机械臂末端和桁架插头

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