第四章 时间响应.pptVIP

由式（4.4）得2.当单位脉冲输入时，由式（4.3）得出1.当单位阶跃输入时，，则第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日4.3.3二阶系统响应的性能指标二阶系统的性能指标以系统在欠阻尼状态下的单位阶跃响应形式给出上升时间tr峰值时间tp调整时间ts最大超调量Mp振荡次数N图4.8二阶系统响应的性能指标第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日（1）上升时间tr响应曲线从原始工作状态出发，第一次达到稳态值所需要的时间定义为上升时间。对于过阻尼系统，上升时间定义为响应曲线从稳态值的10％上升到90％所需的时间。由式（4.5）知（t≥0）将代入，得第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日一定时，一定时，因又令有由于tr为xo(t)首次到达其稳态值的时间，故得由此可知：增大，增大，得（4.6）当当tr则减小；则增大。tr第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日（2）峰值时间tp响应曲线达到第一个峰值所需的时间定义为峰值时间。将式（4.5）对时间t求导数，并令其为零，即整理得因此（4.7）第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日阻尼固有频率（3）最大超调量Mp超调量是描述系统相对稳定性的一个动态指标。将t=tp=π/ωd以及式（4.4）和xo(∞)=1代入上式，求得（4.9）（4.8）上式表明超调量Mp仅与阻尼比有关，而与无无关。第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日（4.10）(t≥ts)由于xo(∞)=1，将式（4.5）代入上式得（4）调整时间ts响应曲线开始进入偏离稳态值±Δ的误差范围（一般Δ取5％或2％），并一直保持在这一误差范围内所需要的时间，称为调整时间。即当tts时，xo(t)应满足不等式因此第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日由于衰减正弦曲线的包络线，因此可将式（4.10）所表达的条件改写为(t≥ts)所表示的曲线是式（4.10）所描述的解得若取Δ＝0.02得（4.11）若取Δ＝0.05得（4.12）第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日＝0.707作为最佳阻尼比。一定时，（4.13）当00.7时，式（4.12）和（4.13）近似取为（Δ＝0.02）（4.14）（Δ＝0.05）（4.15）当阻尼比增大，调整时间ts就减小，系统的响应速度变快。若一定，以为自变量，对ts求极值,可得＝0.707时，ts为极小值，所以在设计二阶系统时,一般取第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日在调整时间ts内，xo(t)穿越其稳态值xo(∞)次数的一半定义为振荡次数。由式（4.5）可知，系统的振荡周期是2π/ωd，所以振荡次数为（4.16）根据ts取值不同，由式（4.14）和（4.15）分别求得（Δ＝0.02）（4.17）（Δ＝0.05）（4.18）（5）振荡次数N第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日有关，而与固有频率可见,振荡次数N与Mp一样，只与系统的阻尼比无关。阻尼比振荡次数N越小，系统的平稳性越好。因此，振荡次数N也直接反映了系统的阻尼特性。越大，第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日中，一般根据最大超调量Mp的要求确定阻尼比率，可以减小系和阻尼比②要使二阶系统具有满意的动态性能，必须合理地选择固有频。提高，可以提高二阶系统的响应速度，减③系统的响应速度与振荡性能之间往往存在矛盾，在具体设计，而调整时来确定。结论：①上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts反映二阶系统时间响应的快速性，最大超调量Mp和振荡次数N则反映二阶系统时间响应的平稳性；小上升时间tr、峰值时间tp和调整时间ts；增大统的振荡性能，即降低超调量Mp，减少振荡次数N，但增大上升时间tr和峰值时间tp；间ts主要根据系统的固有频率第41页，共62页，星期日，2025年，2月5日【例4.3】例4.2所示的位置伺服系统，其闭环传递函数为试求该二阶系统单位阶跃响应的动态性能指标。【解】该系统的=6.5，上升时间峰值时间最大超调量调整时间Δ＝0.02