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2025年人形机器人策略梯度强化学习应用真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述强化学习（RL）的核心要素，并说明其在人形机器人控制任务中的主要优势。

二、

解释马尔可夫决策过程（MDP）的定义，并描述状态、动作、奖励、策略和值函数在MDP框架下的含义。

三、

阐述策略梯度的基本思想。与基于值函数的方法（如Q-Learning）相比，策略梯度方法在直接优化策略方面有何独特优势？

四、

描述REINFORCE算法的核心更新公式。请解释其中优势函数（AdvantageFunction）的作用，并说明REINFORCE算法面临的主要问题（如高方差）。

五、

A2C（AsynchronousAdvantageActor-Critic）算法与REINFORCE算法相比，其主要改进体现在哪些方面？请分别说明这些改进如何有助于算法的性能。

六、

PPO（ProximalPolicyOptimization）算法引入了哪些关键机制来改进策略梯度方法的训练稳定性？请分别解释Clip原则和TrustRegion中心化更新在其中的作用。

七、

在人形机器人步态规划任务中，如何定义状态空间（StateSpace）和动作空间（ActionSpace）？请设计一个适用于该任务的奖励函数（RewardFunction），并说明设计思路。

八、

在人形机器人抓取任务中，强化学习代理（Agent）如何通过观察环境信息（如物体位置、姿态、手部传感器数据）来选择抓取动作？请简述这一决策过程可能涉及的关键步骤。

九、

将策略梯度方法应用于人形机器人控制时，通常面临哪些主要的挑战？请列举至少three个，并简要说明每个挑战的含义。

十、

假设你需要使用策略梯度方法训练一个人形机器人在模拟环境中学习从A点走到B点的路径。请简要描述你会采取的步骤，包括任务设置、状态和动作设计、奖励函数设计、算法选择以及评估指标的选择。

试卷答案

一、

强化学习（RL）的核心要素包括：状态（State）、动作（Action）、奖励（Reward）、策略（Policy）和环境（Environment）。在人形机器人控制任务中，RL的主要优势在于能够让机器人通过与环境交互自主学习最优控制策略，无需精确模型，适应复杂和非线性环境，具备良好的泛化能力和在线适应能力。

二、

马尔可夫决策过程（MDP）是一个描述决策过程的数学框架，其定义要求满足马尔可夫性（当前状态决定未来状态和奖励）、折扣性（未来奖励具有折扣）和确定性或随机性（状态转移和奖励可能不确定）。状态（State）是环境在某个时刻的完整描述；动作（Action）是代理可以执行的操作；奖励（Reward）是代理执行动作后从环境获得的即时反馈；策略（Policy）是代理根据当前状态选择动作的规则或映射；值函数（ValueFunction）衡量在特定状态下或执行特定动作后，预期的未来总奖励。

三、

策略梯度的基本思想是直接优化表示为概率分布的策略函数π(a|s)，目标是找到最大化期望累积奖励（折扣回报）的策略。与基于值函数的方法（如Q-Learning）相比，策略梯度方法直接作用于策略，能够利用策略本身的梯度信息进行更新，理论上可以更快地收敛到最优策略，并且可以直接处理连续动作空间。

四、

REINFORCE算法的核心更新公式为：θ←θ+α*?J(θ)=θ+α*Σ[π(a_t|s_t)*δ_t*?θlogπ(a_t|s_t)]，其中θ是策略参数，α是学习率，a_t和s_t分别是时间步t的动作和状态，δ_t是时序差分（δ_t=r_t+γ*V(s_{t+1})-V(s_t)），V(s_t)是状态价值函数。优势函数（AdvantageFunction）α_t=δ_t，它衡量了在状态s_t执行动作a_t相对于“默认”策略的价值偏差。REINFORCE算法面临的主要问题是高方差，即策略更新的梯度估计具有较大的随机性，导致训练不稳定。

五、

A2C（AsynchronousAdvantageActor-Critic）算法与REINFORCE算法相比，其主要改进体现在：1）异步更新：多个Agent在不同的环境中同时学习，共享经验回放池，可以提高数据利用率和训练稳定性；2）引入Critic网络：使用一个Critic网络来估计状态价值V(s)，计算优势函数，减少了对价值函数表或离线估计的依赖，提高了算法的样本效率；3）减少correlations：异步采样可以在一定程度上减少数据点之间的相关性，进一步改善梯度估计的稳定性。

六、