T_GDRA 013-2024 工业机器人力控制静态性能的试验方法.docxVIP

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团体标准

T/GDRA013－2024

工业机器人力控制静态性能的试验方法

Testmethodforstaticperformanceofforcecontrolofindustrialrobots

2024-11-30发布

2024-12-07实施

广东省机器人协会发布

I

T/GDRA013－2024

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由佛山市增广智能科技有限公司提出。

本文件由广东省机器人协会归口。

本文件起草单位：佛山市增广智能科技有限公司、深圳市鑫精诚传感技术有限公司、广州奥迪威机器人有限公司、东南大学机器人传感与控制技术研究所、广州市轻工技师学院、北京科技大学顺德创新学院、广州数控机器人科技有限公司、佛山华数机器人有限公司、深圳市大族机器人有限公司、巨轮（广州）智能装备有限公司、广东省机器人创新中心有限公司、广东省机器人协会、佛山市质量和标准化研究院、沃德检测（广东）有限公司、广东迪达克教育科技有限公司。

本文件主要起草人：宋爱国、黄安杰、霍炜彬、柯振中、冯锦汉、刘春燕、黄翠玲、吴浩、汪洪亮、张喆斯、高华燕、陈先中、江文明、杨林、邵茂峰、曾云、唐国宝、陈余刚、任玉桐、章柱衡、吴晶晶、植满溪、刘明汉、廉迎战、陈启学。

T/GDRA013－2024

1

工业机器人力控制静态性能的试验方法

1范围

本文件规定了工业机器人力控制静态性能的试验条件、试验步骤、计算结果和试验报告。

本文件适用于工业机器人力控制系统和力控制机器人的研制、生产和验收。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12642—2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T18806电阻应变式压力传感器总规范

GB/T20868工业机器人性能试验应用规范

GB/T28854硅电容式压力传感器

GB/T38559工业机器人力控制技术规范

JB/T7482压电式压力传感器

JB/T7483半导体电阻应变式力传感器

3术语和定义

GB/T38559和GB/T20868界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1

力控制静态性能staticperformanceofforcecontrol

在规定环境条件下，工业机器人力控制系统在静态条件下设定目标力值输出特性，主要包括力控制精度和力控制重复性。

3.2

力控制重复性forcecontrolrepeatability

在相同条件下，对同一设定目标力值进行重复测量时，力控制系统输出力值的离散程度。3.3

力控制重复精度系数forcecontrolrepeatabilitycoefficient

用于表征力控制系统重复性能的无量纲系数，由标准差与算术平均值的比值确定。

3.4

静态力控制误差staticforcecontrolerror

在稳定状态下，力控制系统实际输出力值与设定目标力值之间的差值。

3.5

力控制精度等级gradeofforcecontrolaccuracy

根据静态力控制误差范围划分的力控制系统精度等级，见表1。

2

T/GDRA013－2024

表1力控制系统的力控制精度等级和静态力控制误差

力控制精度等级

静态力控制误差，N

0.01

±0.01

0.1

±0.1

0.5

±0.5

1

±1

2

±2

5

±5

10

±10

20

±20

4试验条件

4.1环境条件

按GB/T12642—2013中6.3.2的规定执行。

4.2试验系统

4.2.1试验系统的组成

试验系统由标准测力传感器、激励电源和读数记录装置三部分组成。其综合容差可按三部分装置容差的均方根计算，应不超过被试力控制系统容差的33%。

4.2.2标准测力传感器

4.2.2.1标准测力传感器应符合以下任意一项标准的规定，且其准确度等级应至少比被试力控制系统的力控制精度等级高一个等级：

a)GB/T1880；

b)GB/T28854；

c)JB/T7482；

d)JB/T7483。

4.2.2.2提供的仪表或监视标准测力传感器的仪表量程，应为被试力控制系统满量程