继电型特性的描述函数.PPTVIP

第7章非线性系统分析

基本要求

7-1非线性问题概述

7-2常见非线性因素对系统运动特性的影响

7-3相平面法基础

7-4非线性系统相轨迹分析

7-5描述函数

7-6用描述函数分析非线性系统

基本要求

①明确非线性系统动态过程的本质特征。掌握系

统中非线性部分、线性部分结构归化的方法。

②熟练掌握二阶线性方程的相轨迹，正确理解焦

点、节点、中心、鞍点、极限环等概念。

③熟练掌握由相轨迹计算时间的方法。已知相轨

迹大致画出时间响应曲线的图形。

④对简单的非线性系统能熟练写出相轨迹的解析

表达式。能通过等倾线方法作出相轨迹。

⑤对分段线性的非线性系统，能决定开关线,写出分

区域相轨迹的方程式。

⑥对具有外作用和或具有速度反馈的情况能合适地选

取相坐标作出相轨迹图。

⑦正确理解谐波线性化的条件及描述函数的概念。

⑧了解描述函数建立的一般方法，明确几种典型非线

性特性负倒描述函数曲线的特点。

⑨熟练掌握运用描述函数法分析系统中是否有周期运

动,判断周期运动的稳定性。

简介

•非线性系统一般理解为非线性微分方程所描述的系

统。

•线性系统的本质特征是叠加原理，因此非线性系统

也可以理解为不满足叠加原理的系统。

本章将介绍工程上常用的相平面法和描述函

数法，并通过这两种方法揭示非线性系统的

一些区别于线性系统的现象。

7-1非线性问题概述

一.实际系统中的非线性因素

图7-1一些常见的非线性特性

•除上述实际系统中部件的不可避免的非线性因

素外，有时为了改善系统的性能

或者简化系统的结构，人们还常常在系统中引

入非线性部件或者更复杂的非线性控制器。

•通常，在自动控制系统中采用的非线性部件，

最简单和最普遍的就是继电器。

图7-2电磁继电器的工作原理和输入-输出特性

二.非线性系统和线性系统有不同的

运动规律

①在线性系统中，系统的稳定性只取决于系统的

结构和参数，对常参量线性系统，只取决于系统

特征方程根的分布，而和初始条件、外加作用没

有关系。

对于非线性系统，不存在系统是否稳定的笼统概

念。必须具体讨论某一运动的稳定性问题。

非线性系统运动的稳定性，除了和系统的结构形式及

参数大小有关以外，还和初始条件有密切的关系。

②线性系统自由运动的形式与系统的初

始偏移无关。

非线性系统则不一样，自由运动的时

间响应曲线可以随着初始偏移不同而有

多种不同的形式。

图7-4

非线性系统在不同初

始偏移下的自由运动

③线性系统在没有外作用时，周期运动只发生在

临界情况，而这一周期运动是物理上不可能实现的。

非线性系统，在没有外作用时，系统中完全有

可能发生一定频率和振幅的稳定的周期运动，如图

7—5所示，这个周期运动在物理上是可以实现的，通

常把它称为自激振荡，简称自振。

图7-5

非线性系统

的自激振荡

④线性系统中，当输入量是正弦信号时，

输出稳态分量也是同频率的正弦函数，

可以引入频率特性的概念并用它来表示

系统固有的动态特性。

非线性系统在正弦作用下的输出比较

复杂。

三.非线性系统的分析方法

在线性系统中，一般可采用传递函数、频率特性、脉

冲过渡函数等概念。

在工程实际中对于存在线性工作区域的非线性系统，

或者非线性不严重的准线性系统，常常采用线性化的方

法进行处理，然后在线性分析的基础上加以修正。而对

于包括像继电特性那样根本不存在线性区的非线性特性，

工程上常用相平面方法和描述函数方法进行研究。

7-2常见非线性因素对系统

运动特性的影响

一.不灵敏区

不灵敏区又叫死区，系统中

的死区是由测量元件的死区、

放大器的死区以及执行机构的

死区所造成的。

图7-6死区特性

死区非线性特性的数学表达式如下：

0|x1|

x2

Kx1signx1|x1|



式中1x10

signx1

1x10