重点1二阶系统的阶跃响应.PPTVIP

分析系统的时间响应亦即分析描述其运动的微分

方程的解。

以RC网络为例：

tt



1.若u(0)U，则有u(t)UUeRCUeRC

c0c0t



RC

2.若uc(0)0,则有uc(t)UUe

可见：不论哪种求解方法，也不论初始条件如何，

均有：系统响应=稳态响应+暂态响应

系统响应由稳态响应和暂态响应组成，稳态响

应由稳态性能描述，而暂态响应由暂态性能描述，

故系统的性能指标也就由稳态性能指标和暂态性能

指标组成。

（一）暂态性能指标：

因为阶跃输入对系统来说是最一般也是最严峻

的工作状态，如果系统在阶跃信号输入下的暂态性

能满足要求，则在其他形式下的输入信号下，其暂

态性能也会令人满意。

c(t)

1.05c()

超调量





c()1ess



c

td:延迟时间0.95()

0.5c()上升时间

tr:c(t)c()

%p100%

tp:峰值时间c()

ts:调节时间

t

0td

tr

tp

ts

延迟时间

1.td:响应第一次达到稳态值c()50%的时间。



2.上升时间tr：响应第一次达到稳态值c()的时间。

当无超调时，指响应从c()的10%

——90%的时间。

3.峰值时间tp：响应超过c()达到第一个峰值的时间。

调节时间

4.ts：在c(t)曲线的c()附近，取其

2%或5%称为误差带，或叫允许

误差，用表示。

ts是响应曲线c(t)达到并不再超出的最小时间。

5.超调量%：响应的最大值cmax超过c()的百

cmaxc()

分数。即%100%

c()

振荡次数：在内，偏离的振荡次数；

6.tsc(t)c()

或在内，曲线穿越

tsc(t)c()的

次数的1

2。

（二）稳态性能指标：

稳态误差ess：对于单位反馈系统，当t

时，系统响应的实际值与期望值（即输入量）之差：

esslim[r(t)c(t)]lim