当某GPIO管脚设置为输出模式.PPTVIP

*系统结构SCL* 典型的通信格式如下：（1）主控器向受控器中写入两个字节的数据。（2）主控器向受控器请求一个读操作。（3）主控器只向受控器写入一个字节的数据，然后发送另外一个开始信号来启动从受控器中读的操作。**1）CAN总线工作原理 CAN总线使用位串行数据传输，CAN可以1Mb/s的速率在40米双绞线上运行，也可以使用光缆链接，而且在这种总线上总线协议支持多主控器。CAN与I2C总线的许多细节很类似，但也有一些明显的区别。CAN总线每一个节点有它自己的以AND方式连接到总线的驱动器和接收器。CAN总线的信号使用差分电压传颂，两条信号线被称为CAN-H和CAN-L，静态时均是2.5V,此时状态被称为逻辑1，也被称作“隐性”,用CAN-H比CAN-L高表示逻辑0，称为“显性”。此时的电压值CAN-H=3.5V和CAN-L=1.5V。总线上的驱动电路当总线上任何节点拉低总线电位时会引起总线被拉到0。当所有节点都传送1时，总线被称作隐性状态，当一个节点传送0时，总线处于显性状态。数据以数据帧的形式在网络上传送。* I=隐性的0=显性的节点节点一种CAN总线的物理电器组织结构图* CAN是一种同步总线。为了总线仲裁能够工作，所有的发送器必须同时发送。节点通过监听总线上位传输的方式使自己与总线保持同步。数据帧的第一位提供了帧中的第一个同步机会。数据帧以一个1开始，以七个0结束（在两个数据帧之间至少有三个位的域）。分组中的第一个域包含目标地址，该域被称为仲裁域。目标标识符长度是11位。如果数据帧被用来从标识符指定的设备请求数据时，后面的远程传输请求（RTR）位被设置为0。当RTR=1时，分组被用来向目标标识符写入数据。控制域提供一个标识符扩展和4位的数据域长度，在它们之间有一个1。数据域的范围是从0到64字节，这取决于控制域中给定的值。数据域后发送一个循环冗余校验（CRC）用于错误检测。确认域被用于发出一个是否帧被正确接收的标识信号：发送端把一个隐性位（1）放到确认域的ACK插槽中；如果接收端检测到了错误，它强制该位变为显性的0值。如果发送端在ACK插槽中发现了一个0在总线上，它就知道必须重发。ACK插槽后面跟着帧结束符，两者由单位分隔符隔开。* 开始仲裁域控制域数据域CRC域应答域帧结束标识符远程传输请求位表示符扩展值=1数据程度ACK插糟ACK分隔符值=0CAN数据贞格式图11111114160~64121672***说明ARM和SJA1000以总线方式连接，SJA1000的复用总线和ARM的数据总线连接。SJA1000的片选、读写信号均采用ARM总线信号，ALE信号由读写信号和地址信号通过GAL产生。在写SJA1000寄存器时，首先往总线的一个地址写数据，作为地址，读写信号无效，ALE变化产生锁存信号；然后写另外一个地址，读写信号有效，作为数据。上述逻辑完全通过可编程器件来产生。控制CAN总线时首先初始化各寄存器，目前采用BASICCAN方式。发送数据时首先置位命令寄存器，然后写发送缓冲区，最后置位请求发送。接收通过查询状态寄存器，读取接收缓冲区获得信息。*CAN高层协议 CAN总线每次可以发送十个字节的信息(CAN2.0A)。发送的第一字节和第二字节的前3位为ID号，第四位为远程帧标记，后四位为有效字节长度，软件设置时可以根据ID号选择是否屏蔽上述信息。也可以通过设置硬件产生自动验收滤波器。 八个有效字节内部代表何种参数，可以自行定义内部标准，也可以参照DeviceNet等应用层协议。*例子：工业应用的CAN控制系统*ARM与CAN连接的电路图*工程机械智能监控器体系结构*4.6.3嵌入式以太网设计以太网是广泛用于通用计算的局域网。因为它以其高度灵活，组网相对简单易于实现和以太网接口低价格等特点，它已经成为当今最重要的一种局域网建网技术，并被应用于嵌入式技术当中。尤其是在网络不需要满足严格的实时需求时，以太网特别有用。以太网的物理组成非常简单。该网络是一条具有单信号路径的总线，以太网连接载体标准可以由几种不同的实现方法，比如采用双绞线、同轴电缆或光缆来实现。* 以太网/IEEE802.3通常使用专门的网络接口卡或通过系统主电路板上的电路实现，使用收发器与网络媒体进行连接。收发器可以完成多种物理层功能，其中包括对网络碰撞进行检测。收发器可以作为独立的设备通过电缆与终端连接，也可以直接被集成到终端站的网卡当中。以太网采用广播机制，所有与网络连接的