第1章 自控系统概述.pptVIP

2、斜坡函数的拉氏变换。A=1:3、指数函数的象函数。第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日拉氏变换的性质4、线性性质3、平移性质1、微分性质若2、积分性质5、终值性质则推广：并且已知f(0)=0其中：为延迟函数第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日象函数F(s)原函数f(t)，t≥0象函数F(s)原函数f(t)，t≥0部分常用的拉氏变换公式表拉氏变换的作用:微分方程代数方程例：若：则：第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日2、传递函数线性系统的输入输出关系如下微分方程描述：若将其进行拉普拉斯变换，并令初始条件为零，可得：传递函数表征了系统本身的特性，仅与系统本身的结构有关。传递函数＝第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日思考题与习题（P17）11.试写出下列表达式的传递函数：⑵⑷第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日3、方块图Gc(s)Gv(s)Go(s)Hm(s)+－xzeuqyf1、加法器（比较机构）3、分支点4、环节基本元素＋2、信息（用标有方向的线段表示）Y(s)第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日第1页，共49页，星期日，2025年，2月5日化工仪表自动化教材：化工自动化及仪表杨丽明张光新编著化学工业出版社第2页，共49页，星期日，2025年，2月5日化工自动化及仪表领域：化工生产过程目的：自动控制系统（理论基础：自动控制理论）手段（计算机、PLC）第3页，共49页，星期日，2025年，2月5日自动控制系统的组成系统运行的基本要求自控系统的分类自动控制系统的过渡过程和品质指标传递函数和方块图管道及仪表流程图第1章自动控制系统概述第4页，共49页，星期日，2025年，2月5日1.1自动控制系统的组成液位人工控制眼看（检测）?实际液位H′手工完成测量、求偏差和操纵阀门纠正偏差的全过程。液位自动控制进料口液位检测变送装置液位控制器可用一套自动化装置代替人眼、脑、手的作用，完成水槽中液位高低的自动控制任务。大脑（运算、命令）?H′和期望液位H比较?手动（执行）执行器在化工设备上，配备自动化装置，代替操作人员的部分直接劳动，使生产在不同程度上自动地进行，这种用自动化装置来管理化工生产过程的办法，称为“化工自动化”。第5页，共49页，星期日，2025年，2月5日为清楚表示出自动控制系统各组成环节之间的相互影响和信号联系，可用方块图来表示控制系统系统的组成。系统中每个环节用一个方块表示，带箭头的线条表示方块间联系（输入、输出关系），线上的字母表示相互间的作用信号。自动控制系统方块图y(t)液位控制器被控对象（液体贮槽）液位测量、变送装置+－执行器（控制阀）干扰被控变量r(t)设定值e(t)偏差u(t)控制变量（操纵变量）广义对象液位自动控制系统方块图第6页，共49页，星期日，2025年，2月5日几个常用术语：（1）被控对象需要控制的设备、机械或生产过程，简称对象。y(t)液位控制器被控对象（液体贮槽）液位测量、变送装置+－执行器（控制阀）干扰被控变量r(t)设定值e(t)偏差u(t)控制变量（操纵变量）广义对象（6）偏差设定值与测量值之差。（5）设（给）定值工艺规定被控变量所要保持的数值。（4）干扰（扰动）除控制变量（操纵变量）以外，作用于对象并引起被控变量变化的一切因素。（3）控制变量（操纵变量）受执行器控制，用以使被控变量保持一定数值的物料或能量。（2）被控变量对象内要求保持一定数值（或按某一规律变化）的物理量。液位控制系统中的被控变量是哪个量？液位液位控制系统中的控制变量是哪个量？流量Qo液位控制系统中的干扰是哪个量？流量Qi第7页，共49页，星期日，2025年，2月5日进料TTTC出料蒸汽设定值冷凝水蒸汽加热器温度控制系统练习：下图是蒸气加热器温度控制系统示意图，试画出该系统的方块图，并指出被控对象、被控变量、控制变量及可能存在的干扰。注：TC表示温度控制器；TT表示温度测量变送器第8页，共49页，星期日，2025年，2月5日y(t)控制器被控对象测量、变送装置+－