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2025年人形机器人故障报告撰写考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

第一部分：故障现象描述与分析

1.一台型号为HR-2000的人形机器人，在执行行走任务时，突然在原地僵停，多个关节出现抖动，并伴随发出尖锐的报警声。现场操作员观察到机器人胸部指示灯呈红色闪烁。请根据上述现象，用专业术语描述故障核心现象，并初步判断可能涉及哪些系统或模块。

2.一台人形机器人在进行抓取动作时，末端执行器（手爪）无法准确闭合，抓取物体时力道时大时小，不稳定，且有时会夹歪物体。请分析可能导致此故障的几个主要原因，并简述如何区分这些可能性。

第二部分：故障排查与报告撰写

3.假设你正在处理第一题中描述的HR-2000机器人僵停且报警的故障。请详细列出你将采取的初步排查步骤，至少包含三个关键步骤，并说明每个步骤的目的。

4.假设通过第三题的排查，你初步判断故障可能源于机器人的运动控制系统或动力单元（电机/驱动器）。请以标准故障报告的格式，撰写一个关于该故障的初步分析报告片段。报告应包含以下要素：

*故障现象简要重述。

*已进行的排查步骤和初步发现。

*对可能原因的分析（基于排查步骤的发现）。

*下一步计划（需要进行的检测或测试）。

要求语言简洁、专业，逻辑清晰，重点突出。

5.假设你正在处理第二题中描述的抓取力不稳定故障。在一次排查过程中，你发现手爪近端的一个力传感器读数异常波动，而其他传感器读数正常。请描述你将如何验证这个力传感器读数异常是否为抓取力不稳定的直接原因，并列出相应的验证步骤和可能的预期结果。

试卷答案

第一部分：故障现象描述与分析

1.故障现象描述：机器人行走过程中突然僵停，关节抖动，发出尖锐报警声，胸部指示灯红色闪烁。核心现象为运动中断、异常振动、报警及指示灯告警。可能涉及的系统或模块包括：主控制器、运动控制单元、驱动系统（电机/驱动器）、安全系统、电源系统。

解析思路：描述现象需抓住关键特征：停止（僵停）、运动异常（抖动）、声音（报警声）、视觉信号（红灯闪烁）。初步判断系统需基于现象的典型关联：僵停和抖动通常指向运动相关环节（控制、驱动、执行），报警和指示灯是系统异常的安全提示，可能源于控制系统或安全模块。电源是基础保障。

2.可能原因分析：主要原因可能包括：末端执行器（手爪）内部结构（如气缸、弹簧、联动机构）机械故障或卡滞；手爪力传感器故障或标定错误；机器人运动控制程序异常（抓取力控制算法错误）；主控制器或运动控制单元处理抓取力指令时出现问题。

解析思路：分析抓取不稳的原因需从手爪本身、感知元件、控制指令、控制系统三个层面入手。手爪是执行机构，内部机械故障直接导致动作不协调。力传感器是感知元件，故障或标定不准会导致反馈信息错误。控制程序和控制器是发出指令和处理的单元，其异常会导致指令错误或处理不及时。

第二部分：故障排查与报告撰写

3.初步排查步骤：

*步骤一：检查并确认机器人是否处于安全模式或紧急停止状态，检查现场安全设备（急停按钮、安全围栏）是否被触发或损坏。目的：排除外部或安全系统强制导致的停止。

*步骤二：查看机器人主控制器和各模块的实时状态指示灯或监控界面，确认是否有其他模块报警或状态异常。目的：获取系统层面的故障信息，判断是否为单点故障或系统级问题。

*步骤三：尝试对机器人执行简单的预设动作（如点头、抬臂），观察是否有类似故障或其他异常现象。目的：判断故障是否与特定动作或运动模式相关，缩小影响范围。

解析思路：初步排查遵循由外到内、由简单到复杂、由安全到功能的原则。首先确保安全，然后查看系统整体状态，最后通过简化操作进行隔离。每个步骤都应有明确的目的，指向缩小故障范围或获取关键信息。

4.初步分析报告片段：

*故障现象重述：机器人HR-2000在行走过程中突然停止，多个关节出现明显抖动，并伴随胸部红色指示灯闪烁及尖锐报警声。

*排查步骤与发现：已执行初步排查：1)确认未触发急停，安全模式正常；2)主控制器状态灯正常，但运动控制单元（MCU）灯呈黄色闪烁；3)执行简单动作（如抬臂），关节运动正常，但行走时即出现僵停。

*可能原因分析：基于排查发现，故障很可能与运动控制单元（MCU）相关。MCU状态异常可能表示其处理行走指令或控制电机驱动时发生错误，导致关节协调失败和僵停、抖动。报警声和红灯也指向系统非正常工作状态。

*下一步计划：计划连接示波器或诊断接口，对运动控制单元的输出信号（如电机驱动脉冲