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智能仓储中AGV的低碳路径规划与避障算法研究1

智能仓储中AGV的低碳路径规划与避障算法研究

摘要

本研究聚焦于智能仓储系统中自动导引车（AGV）的低碳路径规划与避障算法，旨

在通过优化算法设计降低能源消耗并提高作业效率。随着全球碳中和目标的推进，仓储

物流行业作为能源消耗和碳排放的重要领域，亟需通过技术创新实现绿色转型。本文构

建了基于多目标优化的AGV路径规划模型，融合了动态窗口法（DWA）与A算法

的优势，并结合实时能耗监测系统，实现了路径规划与能源消耗的协同优化。研究采用

仿真实验与实地测试相结合的方法，在某大型电商仓储中心进行了为期6个月的试点

应用。结果表明，优化后的算法相比传统方法可降低AGV能耗18.3%，作业效率提升

12.7%，同时避障成功率保持在99.2%以上。本研究为智能仓储的低碳化运营提供了理

论依据和技术支持，对推动物流行业绿色转型具有重要意义。

1引言

1.1研究背景与意义

随着全球气候变化问题日益严峻，中国明确提出”2030年前碳达峰、2060年前碳中

和”的战略目标。根据国家统计局数据，物流行业占全国能源消耗总量的7.8%，其中仓

储环节占比达到34%。智能仓储作为现代物流体系的核心组成部分，其能源效率直接影

响整个行业的碳足迹。自动导引车（AGV）作为智能仓储的关键设备，其数量在大型仓

库中通常超过100台，年运行时间可达6000小时以上，是仓储系统中的主要能耗单元。

传统的AGV路径规划算法主要关注最短路径或最短时间，往往忽略能源消耗因

素。研究表明，不合理的路径规划可导致AGV能耗增加20%30%。因此，开发兼顾效

率与低碳的路径规划算法，对实现仓储系统绿色化运营具有重要现实意义。本研究通过

融合多目标优化理论与实时避障技术，构建新型AGV路径规划框架，为智能仓储的可

持续发展提供解决方案。

1.2国内外研究现状

国外研究方面，德国弗劳恩霍夫研究所开发的ECOPath算法通过考虑坡度、负载

等因素，实现AGV能耗降低15%。日本丰田物流中心采用基于强化学习的路径优化系

统，在保证效率的同时减少12%的碳排放。美国亚马逊在其最新一代仓储机器人中集

成了能耗感知模块，通过动态调整运行速度实现节能。

国内研究方面，清华大学智能物流实验室提出基于遗传算法的多目标路径规划方

法，在实验环境中实现能耗与效率的平衡。京东物流研发的”绿色AGV”系统通过预测

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性维护和路径优化，降低运营成本18%。菜鸟网络在其智能仓库中应用基于蚁群算法的

低碳调度系统，年减少碳排放约2000吨。

然而，现有研究仍存在以下不足：一是多数算法未充分考虑动态环境下的实时避障

需求；二是能耗模型过于简化，未能反映AGV实际运行特性；三是缺乏系统化的评价

体系，难以量化低碳效果。本研究将针对这些问题展开深入探讨。

1.3研究内容与框架

本研究主要包括以下内容：构建AGV能耗精确模型，分析影响能耗的关键因素；

设计多目标路径规划算法，平衡效率与低碳需求；开发动态避障机制，确保系统安全可

靠；建立综合评价体系，量化算法性能；开展实证研究，验证实际应用效果。

研究框架分为五个层次：基础理论层研究AGV动力学与能耗特性；算法设计层开

发核心优化算法；系统集成层构建软硬件平台；实验验证层进行仿真与实地测试；应用

推广层提出实施建议。各层次相互支撑，形成完整的研究体系。

2政策与行业环境分析

2.1国家政策导向

近年来，中国政府出台多项政策推动物流行业绿色转型。《“十四五”现代物流发展

规划》明确提出要”推广绿色低碳技术装备，降低物流能耗和排放”。2022年发布的《工

业领域碳达峰实施方案》将智能仓储列为重点节能领域，要求到2025年仓储物流单位

能耗降低15%。财政部和国家税务总局对采用节能技术的物流企业给予税收优惠，最高

可减免10%的企业所得税。

各地方政府也积极响应，上海市推出”智能仓储绿色改造补贴计划”，对采用低碳技

术的企业给予最高30%的设备补贴。广东省将AGV能耗指标纳入”绿色仓库”评价体

系，要求新建智