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多机器人协作中的视觉引导任务级性能评估指标体系1

多机器人协作中的视觉引导任务级性能评估指标体系

摘要

随着人工智能与机器人技术的快速发展，多机器人协作系统在工业制造、仓储物

流、应急救援等领域的应用日益广泛。视觉引导作为多机器人协作的核心感知手段，其

性能直接决定了整个系统的任务执行效率与可靠性。然而，目前针对多机器人协作中视

觉引导任务的性能评估尚缺乏系统化、标准化的指标体系，导致不同系统间的性能比较

困难，技术优化方向不明确。本报告旨在构建一套全面、科学的多机器人协作视觉引导

任务级性能评估指标体系，涵盖感知精度、协作效率、系统鲁棒性等多个维度。通过理

论分析、实验验证和案例研究相结合的方法，提出了一套包含30余项核心指标的评估

框架，并建立了相应的量化计算模型。研究结果表明，该指标体系能够有效识别系统性

能瓶颈，为多机器人协作系统的设计优化提供科学依据。本报告的成果对于推动多机器

人技术的标准化发展，提升我国在智能机器人领域的国际竞争力具有重要意义。

引言与背景

多机器人协作技术的发展趋势

多机器人协作技术作为机器人领域的重要分支，近年来呈现出迅猛发展的态势。根

据国际机器人联合会(IFR)发布的《2023年世界机器人报告》，全球协作机器人市场规

模预计将在2025年达到140亿美元，年复合增长率超过30%。这种快速增长主要得益

于工业4.0战略的推进和智能制造需求的爆发式增长。在汽车制造、电子装配等精密制

造领域，多机器人协作系统已成为提升生产效率、保证产品质量的关键技术手段。与传

统单机器人系统相比，多机器人协作具有并行处理能力强、系统容错性高、可扩展性好

等优势，能够更好地适应复杂动态环境下的任务需求。

我国高度重视机器人产业发展，在《“十四五”机器人产业发展规划》中明确提出要

突破多机器人协同控制、人机协作等关键技术。科技部”智能机器人”重点专项也持续支

持多机器人系统相关研究。在国家政策引导和市场需求拉动下，我国多机器人协作技术

取得了显著进步，但在核心算法、系统评估等方面与国际先进水平仍有差距。特别是在

视觉引导性能评估方面，缺乏统一的标准和方法，制约了技术的进一步发展和产业化应

用。

视觉引导在多机器人协作中的关键作用

视觉引导是多机器人协作系统实现环境感知、目标识别和路径规划的基础。与传统

的激光雷达、超声波等传感器相比，视觉系统具有信息丰富、成本较低、适应性强等特

点，能够提供更全面的环境认知能力。在多机器人协作场景中，视觉引导系统需要同时

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解决单机器人视觉感知和多机器人视觉协同两大挑战。一方面，每个机器人需要通过视

觉系统准确识别目标物体、估计自身位姿；另一方面，多机器人之间需要共享视觉信息，

实现协同感知和决策。

典型的多机器人视觉引导系统包括图像采集、特征提取、目标检测、位姿估计、信

息融合等模块。随着深度学习技术的发展，基于卷积神经网络的视觉算法在目标检测和

识别方面取得了突破性进展，但多机器人环境下的视觉协同仍面临诸多挑战。例如，如

何有效融合多视角视觉信息以减少遮挡影响，如何在动态环境中保持视觉系统的稳定

性，如何评估视觉引导对整体任务性能的贡献等。这些问题的解决需要建立科学的性能

评估体系，为算法优化和系统设计提供指导。

任务级性能评估的重要性与挑战

传统的机器人性能评估多聚焦于单一模块或单一指标，如定位精度、检测成功率

等，难以全面反映多机器人协作系统的综合性能。任务级性能评估从整体任务目标出

发，考虑各子系统间的相互作用和影响，能够更真实地反映系统在实际应用中的表现。

对于视觉引导系统而言，其性能不仅体现在感知精度上，更体现在对任务执行效率、系

统稳定性等整体性能的影响上。

然而，多机器人协作中的视觉引导任务级评估面临多重挑战。首先，多机器人系统

具有高度的复杂性和非线性特征，难以建立精确的数学模型。其次，不同应用场景对视

觉系统的要求差异很大，需要建立场景化的评估方法。再次，多机器人之间的交互作用

使得性能评估需要考虑协同效应，增加了评估的复杂性。最后，视觉系统的性能受环境

因素影响较大，需要建立鲁棒的评估标准。这些挑战使得传统的评估方法难以满足需

求，迫切需要开发新的评估理论和方法体系。

研究概述

研究目标与核心问题