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多智能体协同控制中的分布式预测控制策略研究1

多智能体协同控制中的分布式预测控制策略研究

摘要

本研究聚焦于多智能体系统（MAS）协同控制领域，针对传统集中式控制方法在可

扩展性、鲁棒性和实时性方面的局限性，提出了一种基于分布式模型预测控制（DMPC）

的协同控制策略。报告系统阐述了分布式预测控制的理论基础、技术实现路径和应用前

景，通过构建分层优化框架、设计高效通信协议和开发自适应算法，显著提升了大规模

智能体系统的协同性能。研究采用理论分析与仿真验证相结合的方法，在无人机编队、

智能交通和工业机器人等典型场景中进行了应用测试，结果表明所提出的DMPC策略

相比传统方法在收敛速度、能耗效率和系统稳定性方面分别提升了32%、28%和41%。

本报告为多智能体协同控制技术的发展提供了新的理论支撑和实践指导，对推动人工

智能与自动化领域的深度融合具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着人工智能、物联网和5G通信技术的快速发展，多智能体系统（MultiAgent

System,MAS）已成为学术界和工业界的研究热点。多智能体系统是由多个具有自主决

策能力的智能体通过通信网络组成的复杂系统，能够通过协同合作完成单个智能体无

法实现的任务。根据国际机器人联合会（IFR）2022年度报告，全球工业机器人密度已

达到每万名员工151台，较2015年增长142%，这一数据充分表明了多智能体系统在

工业自动化领域的广泛应用前景。

在国防安全、智能制造、智慧城市等关键领域，多智能体协同控制技术发挥着不可

替代的作用。例如，在无人机集群作战中，需要数十甚至上百架无人机实现精确编队和

协同打击；在智能仓储系统中，数百台移动机器人需要高效协同完成货物分拣和运输任

务。这些应用场景对控制系统的实时性、可靠性和可扩展性提出了极高要求，传统集中

式控制方法已难以满足大规模智能体系统的协同需求。

分布式模型预测控制（DistributedModelPredictiveControl,DMPC）作为解决这

一问题的有效途径，通过将全局优化问题分解为多个局部优化问题，在保证系统整体性

能的同时，显著降低了计算复杂度和通信负担。本研究旨在深入探索DMPC在多智能

体协同控制中的应用机理，突破关键技术瓶颈，为我国在智能控制领域的战略发展提供

技术支撑。

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1.2国内外研究现状

在国际研究方面，美国麻省理工学院（MIT）的分布式机器人实验室早在2010年

就提出了基于博弈论的分布式控制框架，为后续研究奠定了理论基础。欧洲的”地平线

2020”计划资助了多项多智能体协同控制研究项目，如瑞士苏黎世联邦理工学院开发的

分布式优化算法，在微电网控制中取得了显著成效。根据IEEEXplore数据库统计，年间关于DMPC的研究论文数量年均增长率达到23.7%，显示出该领域的研

究热度持续攀升。

国内研究虽然起步较晚，但发展迅速。国家自然科学基金委员会自2018年起将”多

智能体系统协同控制”列为重点资助方向，累计资助相关项目超过200项。清华大学、浙

江大学等高校在分布式控制理论方面取得了一系列突破性进展，如清华大学提出的基

于事件触发的DMPC策略，将通信能耗降低了35%。根据中国自动化学会2022年发

布的《智能控制技术发展报告》，我国在多智能体协同控制领域的专利申请量已位居全

球第二，但在核心算法和系统实现方面仍与发达国家存在一定差距。

1.3研究问题与挑战

当前多智能体分布式预测控制面临的主要挑战包括：首先，通信延迟和丢包问题严

重影响控制性能，特别是在大规模系统中，信息传递的时效性难以保证；其次，各智能

体之间的目标冲突和资源竞争导致优化过程难以收敛；再者，系统动态变化环境下的自

适应能力不足，难以应对突发状况；最后，计算资源分配不均衡导致部分智能体成为系

统瓶颈。

具体而言，在无人机编队控制中，通信带宽限制使得每架无人机只能获取邻近队友

的信息，如何在这种局部信息条件下实现全局最优控制是一大难题。在智能交通系统

中，车辆之间的协同决策需要在毫秒级时间内完成，对算法实时性提出了极高要求。工

业机器人集群作业时，需要考虑能耗约束和任