太空探索的遥操作机器人AI决策与故障容错研究.pdfVIP

太空探索的遥操作机器人AI决策与故障容错研究1

太空探索的遥操作机器人AI决策与故障容错研究

摘要

本报告系统研究了太空探索中遥操作机器人的AI决策与故障容错技术，旨在提升

深空探测任务的可靠性与自主性。随着人类太空活动范围的不断扩大，传统遥操作方式

面临通信延迟、带宽限制等挑战，亟需开发具备自主决策与故障容错能力的智能机器人

系统。报告从理论分析、技术路线、实施方案等多个维度展开研究，提出了基于深度强

化学习的决策框架和多层级故障容错机制。研究表明，通过融合边缘计算与云计算的混

合架构，可有效解决太空环境下的实时决策问题；采用模型预测控制与自适应滤波相结

合的方法，可显著提高系统的鲁棒性。报告还详细分析了技术实施路径、风险因素及应

对策略，为未来太空机器人技术的发展提供了理论依据和实践指导。本研究成果将直接

服务于国家深空探测战略，对提升我国航天科技自主创新能力具有重要意义。

引言与背景

太空探索的发展趋势

人类太空探索活动正经历从近地轨道向深空、从短期任务向长期驻留的战略转型。

根据国际航天联合会数据，截至2023年，全球已实施超过500次深空探测任务，其中

火星探测任务占比达35%。中国航天局发布的《深空探测2035发展规划》明确提出，

将建立月球科研站、实施小行星采样返回、开展火星巡视探测等重大工程。这些任务对

机器人系统的自主性提出了更高要求，因为地火通信延迟可达420分钟，传统遥操作模

式已无法满足实时性需求。

美国NASA的”火星2020”任务和欧洲航天局的”ExoMars”计划均将自主决策技术

列为关键突破方向。中国”天问一号”任务中，祝融号火星车已初步具备路径自主规划能

力，但在复杂地形通过和科学目标自主识别方面仍有提升空间。随着探测距离的增加，

通信延迟将呈指数级增长，木星系统探测延迟可达3050分钟，海王星探测延迟更长达

46小时，这使得完全依赖地面控制变得不切实际。

遥操作机器人的技术挑战

太空遥操作机器人面临三大核心技术挑战：通信约束、环境不确定性和系统复杂

性。通信方面，深空链路具有高延迟(数分钟至数小时)、低带宽(通常仅数kbps至数

Mbps)、高误码率(105至103)等特点，传统闭环控制难以实现。环境方面，太空辐射、

极端温度、微重力等因素会导致传感器性能退化，而月尘、火星沙尘暴等还会影响机械

臂和移动机构的可靠性。

太空探索的遥操作机器人AI决策与故障容错研究2

系统复杂性方面，现代太空机器人通常包含数十个自由度的机械臂、多种科学载荷

和移动底盘，状态空间维度高达数百维。NASA的”Valkyrie”人形机器人拥有44个自由

度，控制参数超过1000个，传统控制方法难以处理如此复杂的系统。此外，太空任务

要求机器人具备长达数年的在轨服务能力，而关键部件的平均无故障时间(MTBF)通

常只有数千小时，必须通过冗余设计和故障容错来延长系统寿命。

AI技术的应用前景

人工智能技术为解决上述挑战提供了新思路。深度学习在视觉感知、语音识别等领

域的突破，使机器人能够更好地理解太空环境；强化学习的发展则为自主决策提供了理

论框架；迁移学习技术可将在地面训练的模型快速适应太空环境。SpaceX的”星舰”计

划已采用AI进行自主着陆控制，BlueOrigin的”蓝月”着陆器也集成了自主避障系统。

特别值得关注的是，边缘AI芯片的发展使在轨计算能力大幅提升。NASA的”

SpaceCube”系列计算平台已实现每秒万亿次浮点运算的性能，足以运行复杂的AI算

法。中国”天宫”空间站搭载的”慧眼”AI计算单元，可实时处理多光谱遥感数据。这些进

展表明，将AI决策与故障容错技术结合，有望彻底改变太空探索模式，实现从”遥操

作”向”自主协作”的范式转变。

研究概述

研究目标与意义

本研究旨在构建一套完整的太空遥操作机器人AI决策与故障容错理论体系和技术

方案，核心目标包括：开发适应深空通信约束的自主决策算法，实现任务级自主规划；

建立多层级故障容错架构，提高系统可靠性；设计地面在轨协同计算框架，优化资源利

用效率。研究成果将直接应用于我国后续的月球科研站建设和火星采样返回任务，具有

重大的战略意义。

从科学价值看，本研究