2025 年人形机器人弹性驱动器（SEA）参数调试考核卷及答案.docxVIP

2025年人形机器人弹性驱动器（SEA）参数调试考核卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、单项选择题（请选出唯一正确的答案）

1.人形机器人弹性驱动器（SEA）中，主要用来模拟人体肌肉弹性特性的元件是？

A.阻尼器

B.弹簧

C.作动器

D.传感器

2.在SEA的经典模型中，表征系统惯性的参数是？

A.刚度系数(K)

B.阻尼系数(C)

C.质量块(M)

D.谐振频率(ωn)

3.下列哪个参数的增大会导致SEA的无阻尼自然频率（ωn）降低？

A.刚度系数(K)

B.阻尼系数(C)

C.质量块(M)

D.阻尼比(ζ)

4.SEA参数调试的首要目标通常不包括？

A.提高运动响应速度

B.增强运动过程中的能量吸收能力

C.确保系统在运行速度下的稳定性

D.完全消除所有振动

5.在SEA参数调试过程中，如果系统出现剧烈振荡且难以稳定，通常需要？

A.增大系统刚度

B.增大系统阻尼

C.减小系统质量

D.调整系统预紧力至零

6.对于需要模拟人行走过程的SEA，通常期望其阻尼比（ζ）处于哪个范围，以实现较好的能量耗散？

A.0.1以下

B.0.1-0.3

C.0.5-0.7

D.1.0以上

7.SEA的预紧力设置主要影响？

A.系统的无阻尼自然频率

B.系统的静态行程

C.系统的阻尼特性

D.作动器的最大输出力

8.在进行SEA参数调试时，理论计算值与实际测试值之间存在差异是正常的，通常需要通过什么方法来修正？

A.更换更高精度的传感器

B.重新设计SEA机械结构

C.实验标定和模型辨识

D.增加系统冗余

9.如果一个SEA在高速运动时感觉“发飘”，稳定性差，可能的原因是？

A.刚度不足

B.阻尼过大

C.预紧力过高

D.传感器故障

10.SEA参数调试中，“迭代优化”方法通常指的是？

A.一次性设定所有参数

B.基于经验设定固定参数值

C.根据试调结果不断调整参数的过程

D.忽略理论计算直接进行实验

二、判断题（请判断下列说法的正误）

1.SEA的刚度系数K越大，其抵抗变形的能力越强，通常运动越平稳。（）

2.SEA的阻尼系数C越大，系统吸收振动能量的能力越强，但能量效率通常越低。（）

3.SEA的无阻尼自然频率（ωn）是系统固有属性，与外部激励无关。（）

4.SEA参数调试是一个完全依赖理论计算，无需实验验证的过程。（）

5.谐振频率（ωn）和正则化频率（ωr）在数值上是相等的。（）

6.SEA的预紧力主要影响其静态工作点和动态响应的幅值。（）

7.SEA参数调试的目标是在满足性能要求的前提下，尽可能降低系统质量。（）

8.SEA调试过程中遇到参数冲突（如高稳定性与高灵活性）时，通常需要妥协折中。（）

9.使用示波器等工具观察SEA各部分信号是调试过程中常用的方法。（）

10.SEA参数调试的结果只影响机器人的运动性能，对其动力学建模没有影响。（）

三、简答题

1.简述人形机器人采用SEA的主要优势。

2.请列出SEA参数调试过程中至少三种可能遇到的挑战，并简述应对思路。

3.解释什么是SEA的阻尼比（ζ），并说明其对系统动态特性的影响。

4.在调试SEA时，如何理解“刚度”和“阻尼”的平衡？

四、论述题

1.假设你需要为一款用于模拟人行走的人形机器人腿部设计或调试SEA。请阐述你会考虑哪些关键参数，并说明这些参数如何影响行走步态的稳定性、舒适性（如冲击吸收）以及能量效率，你是如何进行调试优化的？

2.试比较SEA与传统刚性驱动器在参数调试方面的主要异同点。

试卷答案

一、单项选择题

1.B

解析：SEA模拟人体肌肉弹性，核心元件是弹簧，代表弹性。

2.C

解析：质量块M代表系统的惯性，是经典模型中惯性的直接体现。

3.C

解析：无阻尼自然频率ωn=√(K/M)，质量M增大，频率ωn降低。

4.D

解析：SEA调试的目标是优化性能，如稳定性、舒适性、能量效率，但不一定是完全消除所有振动，有时适度的振动是允许的。

5.B

解析：