控制系统MATLAB计算与仿真.pptVIP

例10.12已知系统的开环传递函数为试利用MATLAB绘制系统的伯德图。解：其程序：num=[0，0，500]；den=[1，1，100，0]；bode(num,den)；gridon;例10.13已知一单位反馈系统开环传递函数为G(s)=2/(s^3+6s^2+5s)，试绘制bode图并计算系统频域性能指标。解：程序如下：num=[0002];den=[1650];sys=tf(num,den);[mag,phase,w]=bode(sys);[gm,pm,wcp,wcg]=margin(mag,phase,w)执行结果：gm=15.0000pm=65.1454wcp=2.2361wcg=0.3731margin(sys)10.1.4系统状态空间分析古典控制理论中常用的传递函数对于系统分析是行之有效的，但只能反映系统输入与输出的外部关系；现代控制理论中用状态变量描述系统，这样不但可以考虑初始条件不为零的情况，而且可以得知系统内部变量的状况。状态空间分析中，对系统的描述是用状态方程和输出方程实现的。在系统设计中，系统的可控性和可观性的检验是很重要的环节，为此MATLAB中也提供了相应的命令函数进行关于可控与可观的判断。（1）系统的可控性可控性的概念仅要求输入能在有限的时间内，是系统由状态空间的任意一状态转移到另一个任意状态。MATLAB中提供了求可控性矩阵的函数ctrb（）。调用格式为：co=ctrb（A，B）（2）系统的可观性如果在有限的时间间隔内，根据输出值与给出的输入值，能够确定系统的初始状态的每一个分量，即系统的状态变化能够由输出检测反映出来。MATLAB中提供了求可观性矩阵的函数obsv（）。调用格式为：ob=obsv（A，C）例10.14已知控制系统的状态方程为，试确定系统的可控性。解：使用matlab实现程序如下：a=[110;010;011];b=[01;10;01];n=3;nkm=ctrb(a,b);rnkm=rank(nkm);ifrnkm==ndisp(thesystemiscontrolled)elseifrnkmndisp(thesystemisnotcontrolled)end执行结果如下：thesystemisnotcontrolled例10.15已知控制系统的状态空间表达式为：，试判断系统的可观测性。解：使用matlab实现程序如下：a=[-31;1-3];b=[11;11];c=[11;1-1];d=0;n=2;ngm=obsv(a,c);rngm=rank(ngm);ifrngm==ndisp(thesystemisobservable)elsedisp(thesystemisnotobservable)end执行结果如下：thesystemisobservable10.2控制系统MATLAB计算及仿真10.2.1简单闭环控制系统MATLAB计算及仿真简单闭环控制是指控制器与被控对象之间既有顺向作用又有一个反馈作用的控制系统，实际工程中通常是负反馈闭环控制。工程领域的恒值控制系统通常是单闭环控制系统。例如：加热炉的炉温控制；测速反馈的单闭环调速控制系统；电冰箱的恒温调节系统；水塔的水位控制系统；求单闭环调速系统的阶跃响应求单闭环调速系统的脉冲扰动响应10.2.2位置随动控制系统MATLAB计算及仿真位置随动系统是输出量对于给定输入量的跟踪系统，它实现的是执行机构对于位置指令的准确跟踪。位置指令可以是负载的空间位移（或者代表位移的电量），可以是角位移，也可以是直线位移。在实际工程中应用非常广泛。例如：自整角机位置随动系统；位置伺服系统；位置随动系统通常是一个多闭环控制系统。10.1控制系统MATLAB仿真基础10.1.1控制系统数学模型1.数学模型种类与转换MATLAB中用四种数学模型表示控制系统：传递函数模型、零极点增益模型、状态空间模型、动态结构图（SIMULINK中使用）。实际应用中，根据要解决问题的需要，往往要进行不同种类模型之间的转换，MATLAB控制系统工具箱中为此提供了相应的命令函数。（1）传递函数模型MATLAB中用函数命令tf（）来建立控制系统的传递函数模型。函数命令的调用格