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面向未知环境的多智能体协同控制适应性研究1

面向未知环境的多智能体协同控制适应性研究

摘要

本研究针对未知环境下多智能体系统协同控制的适应性问题展开系统性研究。随

着人工智能技术的快速发展，多智能体系统在军事、工业、医疗等领域的应用日益广

泛，但未知环境下的动态性、不确定性和复杂性对系统的自适应能力提出了严峻挑战。

本研究通过构建理论模型、开发算法框架、设计实验验证等手段，深入探讨多智能体系

统在未知环境中的协同控制机制。研究采用分层递进的方法，首先建立环境感知与信息

融合模型，然后设计分布式决策与协同控制算法，最后通过仿真与实物实验验证系统性

能。预期成果包括一套完整的多智能体协同控制理论体系、若干具有自主知识产权的核

心算法，以及可应用于实际场景的技术方案。本研究将为我国在智能控制领域的技术突

破提供理论支撑和实践指导，具有重要的学术价值和广阔的应用前景。

引言与背景

1.1研究背景与意义

随着第四次工业革命的深入推进，人工智能、物联网、5G通信等技术的融合发展，

多智能体系统已成为学术界和工业界的研究热点。多智能体系统通过多个自主智能体

的协同合作，能够完成单个智能体难以胜任的复杂任务，在无人机集群控制、智能交通

系统、分布式能源管理、灾害救援等领域展现出巨大潜力。据国际机器人联合会(IFR)

统计数据显示，2022年全球服务机器人市场规模达到185亿美元，预计2025年将突破

300亿美元，其中多智能体协同系统占比将超过40%。

未知环境下的多智能体协同控制是当前面临的核心挑战之一。在军事侦察、深海

探测、行星探索等场景中，环境信息往往不完整、动态变化且存在各种不确定性因素。

传统基于精确模型的控制方法难以适应这种复杂环境，亟需开发具有自适应、自学习

能力的协同控制机制。美国国防高级研究计划局(DARPA)的”进攻性蜂群使能战术”

(OFFSET)项目已投入超过1亿美元用于研究大规模无人机集群的自主协同技术，凸

显了该领域的重要战略价值。

1.2国内外研究现状

在国际上，美国、欧盟等发达国家和地区在多智能体协同控制领域起步较早，已

形成较为完善的研究体系。美国麻省理工学院(MIT)的分布式机器人实验室开发了基

于市场机制的分布式任务分配算法，实现了大规模机器人的高效协同。欧洲的”地平线

2020”计划资助了多项多智能体系统研究项目，如”Co4Robots”项目专注于协作机器人在

动态环境中的自适应能力。

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国内在该领域的研究也取得了显著进展。中国科学院自动化研究所复杂系统管理

与控制国家重点实验室在多智能体强化学习方面提出了创新性理论框架。清华大学智

能产业研究院开发的”天机”类脑计算芯片为多智能体系统的实时协同提供了硬件支持。

根据中国人工智能产业发展联盟发布的《2022年中国多智能体系统发展白皮书》，我国

在该领域的专利申请量已连续五年保持全球第一，但核心算法和系统架构方面仍与国

际领先水平存在一定差距。

1.3研究问题与挑战

本研究主要解决以下关键科学问题：第一，如何在信息不完整条件下实现环境的高

效感知与建模；第二，如何设计分布式决策机制以应对动态变化的任务需求；第三，如

何保证大规模智能体系统的实时性与可扩展性；第四，如何建立多智能体系统的安全与

可靠性保障机制。

这些问题的解决面临多重挑战：环境不确定性导致的感知偏差、通信带宽限制带来

的信息延迟、计算资源约束下的算法复杂度控制、以及多目标优化中的冲突协调等。特

别是当智能体数量达到数百甚至数千规模时，系统的非线性、高维度特性使得传统优化

方法难以适用，需要开发新的理论工具和算法框架。

1.4研究目标与内容

本研究的总体目标是构建一套完整的多智能体协同控制适应性理论体系和技术实

现方案。具体包括：建立未知环境下的多模态感知与信息融合模型；设计基于深度强化

学习的分布式决策算法；开发可扩展的协同控制框架；构建多层次的安全保障机制；形

成可在实际场景中验证的原型系统。

研究内容涵盖理论建模、算法设计、系统实现和实验验证四个层面。理论建模部分

重点关注环境表示和智能体交互机制；算法设计部分聚焦于自适应决策和协同优化；系

统实现部分考虑软硬件协同设计；实验验证部分包