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多机器人协同制造系统的能耗模型构建与绿色调度策略研究1

多机器人协同制造系统的能耗模型构建与绿色调度策略研究

摘要

随着工业4.0和智能制造的快速发展，多机器人协同制造系统已成为现代制造业的

重要组成部分。本研究聚焦于多机器人协同制造系统的能耗优化问题，通过构建精确的

能耗模型并设计绿色调度策略，旨在降低制造过程中的能源消耗，提高资源利用效率。

报告系统分析了多机器人协同制造系统的能耗特性，建立了包含静态能耗和动态能耗

的综合能耗模型，并提出了基于遗传算法和强化学习的混合优化调度策略。研究结果表

明，所提出的能耗模型能够准确预测系统在不同工况下的能源消耗，绿色调度策略可降

低系统总能耗15%20%，同时保持生产效率基本不变。本研究的成果为制造业实现绿色

转型提供了理论依据和技术支持，对推动我国制造业可持续发展具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景

全球制造业正面临能源紧缺和环境保护的双重压力。根据国际能源署(IEA)2022年

发布的报告，制造业占全球能源消耗的35%左右，其中工业机器人系统的能耗占比逐

年上升。我国作为制造业大国，工业机器人保有量已突破100万台，位居世界首位。国

家统计局数据显示，2022年我国制造业能源消耗总量达到29.4亿吨标准煤，占全国能

源消费总量的54%。在”双碳”目标背景下，降低制造业能耗已成为国家战略需求。

多机器人协同制造系统作为智能制造的核心装备，广泛应用于汽车制造、电子装

配、航空航天等领域。与传统单机器人系统相比，多机器人协同系统能够显著提高生产

效率，但也带来了更复杂的能源管理问题。当前，大多数多机器人系统的调度策略主要

关注生产效率，忽视了能源消耗的优化，导致大量能源浪费。因此，研究多机器人协同

制造系统的能耗特性并开发绿色调度策略具有重要的理论价值和现实意义。

1.2研究意义

本研究的意义主要体现在三个方面：理论层面，将填补多机器人系统能耗建模与优

化调度研究的空白，丰富绿色制造理论体系；技术层面，提出的能耗模型和调度策略可

为工业机器人制造商和用户提供技术参考；应用层面，研究成果可直接应用于实际生产

线，帮助制造企业降低能源成本，提升竞争力。

从国家战略角度看，本研究响应了《中国制造2025》和《“十四五”工业绿色发展规

划》中关于绿色制造的要求，为制造业转型升级提供技术支撑。根据工信部发布的《工

业能效提升行动计划》，到2025年规模以上工业单位增加值能耗比2020年下降13.5%，

本研究将为此目标的实现贡献力量。

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1.3研究现状

国内外学者已对工业机器人能耗优化开展了初步研究。国外方面，德国弗劳恩霍夫

研究所开发了RobotStudio能源分析模块，可模拟机器人运动能耗；日本安川电机推出

了节能型机器人控制器，通过优化运动轨迹降低能耗。国内方面，哈尔滨工业大学研究

了机器人关节能耗特性，提出了基于动力学模型的能耗计算方法；华中科技大学开发了

面向生产线的能耗监测系统。

然而，现有研究存在三方面不足：一是多数研究针对单机器人系统，对多机器人协

同系统的能耗建模研究较少；二是能耗模型简化过度，未能全面反映实际工况；三是调

度策略与能耗优化结合不够紧密，缺乏系统性的绿色调度方法。本研究将针对这些不

足，开展深入系统的研究工作。

研究概述

2.1研究目标

本研究旨在解决多机器人协同制造系统中的能耗优化问题，设定以下具体目标：第

一，建立多机器人协同系统的精确能耗模型，涵盖静态能耗、动态能耗和交互能耗三个

维度；第二，开发基于人工智能的绿色调度算法，实现能耗与效率的协同优化；第三，

构建能耗评估与优化验证平台，为工业应用提供测试环境；第四，形成一套完整的多机

器人系统绿色调度解决方案，并在典型制造场景中验证其有效性。

2.2研究内容

围绕上述目标，本研究将开展五方面工作：多机器人系统能耗特性分析与建模、能

耗数据采集与处理方法研究、绿色调度算法设计与优化、仿真平台搭建与验证、工业应

用示范与推广。每项内容都将深入到技术细节，确保研究成果的科学性和实用性。

2.3技术路线

本研究采用”理论分析模型构建算法设计仿真验证工业应用”的技术路线。首先通过

理论分析揭示多机器人系统能耗机理；然后构建数学模