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考虑工件工序依赖性的多机器人协同加工调度问题建模与求解1

考虑工件工序依赖性的多机器人协同加工调度问题建模与求

解

摘要

随着制造业向智能化、柔性化方向发展，多机器人协同加工系统已成为现代制造企

业的核心组成部分。本文针对工件工序依赖性下的多机器人协同加工调度问题展开深

入研究，建立了综合考虑工序约束、机器人能力、时间窗口等多维因素的数学模型。通

过分析国内外相关研究现状，结合中国制造2025等国家战略需求，提出了基于混合整

数规划与启发式算法的求解框架。研究采用仿真实验与实际案例相结合的方法，验证了

模型的有效性和算法的优越性。结果表明，所提方法相比传统调度策略可提升生产效率

15%20%，降低机器人空闲时间约25%。本研究为智能制造环境下的生产调度提供了理

论依据和实践指导，对推动制造业转型升级具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景

全球制造业正经历深刻变革，以德国工业4.0、美国工业互联网为代表的新一轮工

业革命浪潮席卷而来。中国作为制造业大国，于2015年发布《中国制造2025》战略规

划，明确提出要推进制造过程智能化，发展智能制造装备和产品。在这一背景下，多机

器人协同加工系统因其高柔性、高效率的特点，逐渐成为智能制造领域的核心装备。据

国际机器人联合会(IFR)统计数据显示，2022年全球工业机器人安装量达到53万台，

同比增长31%，其中中国占比超过50%。然而，随着机器人数量增加和工件加工复杂度

提升，如何有效协调多机器人作业、优化生产调度成为制约系统效能的关键瓶颈。

1.2问题提出

在多机器人协同加工环境中，工件通常包含多道工序，这些工序之间存在严格的先

后顺序和依赖关系。传统调度方法往往将工序视为独立任务，忽略了其内在关联性，导

致调度结果与实际需求存在偏差。具体而言，工序依赖性主要体现在三个方面：一是工

艺顺序约束，即某些工序必须在其他工序完成后才能开始；二是资源占用冲突，不同工

序可能需要共享同一设备或工具；三是时间窗口限制，部分工序需在特定时间段内完

成。这些依赖关系使得调度问题呈现NPhard特性，传统优化方法难以在合理时间内求

得满意解。因此，如何准确建模工序依赖性，设计高效求解算法，成为亟待解决的科学

问题。

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1.3研究意义

本研究旨在解决考虑工件工序依赖性的多机器人协同加工调度问题，其意义体现

在三个层面：理论层面，将丰富和完善多机器人调度理论体系，为复杂约束下的组合优

化问题提供新思路；技术层面，可开发具有自主知识产权的调度优化软件系统，提升我

国智能制造装备的核心竞争力；应用层面，研究成果可直接服务于汽车制造、航空航天

等高端装备制造业，帮助企业提高生产效率、降低运营成本。据麦肯锡全球研究院预测，

到2025年，智能制造技术将为全球经济创造1.2万亿至3.7万亿美元的价值，本研究

将为这一进程提供有力支撑。

1.4研究范围

本研究聚焦于离散制造环境下的多机器人协同加工调度问题，重点考虑以下场景：

1)工件包含520道工序，工序间存在明确依赖关系；2)机器人数量为310台，具备不

同加工能力；3)调度目标为最小化最大完工时间(Makespan)；4)系统采用集中式调度

架构。研究暂不考虑动态事件(如机器人故障)和随机因素(如加工时间波动)，这些内

容将作为后续研究方向。

1.5论文结构

本文共分为14个章节，各章节内容安排如下：第1章为引言，阐述研究背景和意

义；第2章分析政策与行业环境；第3章诊断现状与问题；第4章构建理论基础；第5

章明确研究目标；第6章设计技术路线；第7章制定实施方案；第8章分析经济效益；

第9章评估风险；第10章提出保障措施；第11章规划阶段成果；第12章进行案例分

析；第13章讨论结果；第14章总结展望。

政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

中国政府高度重视智能制造发展，近年来出台了一系列支持政策。2015年，《中国

制造2025》将智能制造列为主攻方向，提出要”推进制造过程智能化”。2017年，《新一

代人工智能发展规划》明确将智能机器人列为重点发