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面向混流生产线的多机器人协同装配序列规划与节拍平衡优化1

面向混流生产线的多机器人协同装配序列规划与节拍平衡优

化

摘要

本报告针对智能制造背景下混流生产线多机器人协同装配的优化问题，提出了一

套系统化的解决方案。报告首先分析了当前制造业面临的挑战与机遇，指出多机器人协

同装配在提升生产效率、降低成本方面的重要意义。随后，报告详细阐述了装配序列规

划与节拍平衡优化的理论基础，包括约束满足问题(CSP)、遗传算法(GA)、强化学习

(RL)等关键技术。通过构建数学模型和仿真平台，验证了所提方法的有效性。研究结

果表明，该方案可使生产节拍缩短15%20%，机器人利用率提高10%15%，显著提升混

流生产线的整体效能。报告最后对实施过程中的风险进行了评估，并提出了相应的保障

措施。本成果对推动制造业智能化转型具有重要的理论价值和实践意义。

关键词：混流生产线；多机器人协同；装配序列规划；节拍平衡；智能制造；优化

算法

1.引言

1.1研究背景与意义

随着工业4.0和智能制造战略的深入推进，传统制造业正经历着深刻的变革。据

《中国制造2025》战略规划，到2025年制造业重点领域智能化水平将显著提升，生产

效率提高30%以上。在这一背景下，混流生产线作为满足个性化定制需求的重要生产

模式，其优化问题日益受到学术界和工业界的关注。混流生产线能够在同一条生产线上

加工多种相似产品，具有高度的灵活性和适应性，但同时也带来了生产调度和资源分配

的复杂性。

多机器人协同装配系统作为混流生产线的核心组成部分，其性能直接影响整个生

产系统的效率。然而，传统的基于固定序列的装配方式已难以适应现代制造业小批量、

多品种的生产需求。研究表明，通过优化装配序列和平衡生产节拍，可使混流生产线的

产能提升20%30%，设备利用率提高15%25%。因此，研究面向混流生产线的多机器人

协同装配序列规划与节拍平衡优化技术，对于提升我国制造业智能化水平、增强国际竞

争力具有重要的战略意义。

1.2国内外研究现状

在国际上，德国、日本等制造业强国已将多机器人协同技术列为智能制造的重点发

展方向。德国”工业4.0”平台明确提出要开发自适应、自优化的多机器人系统。日本”社

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会5.0”战略也强调通过机器人协同实现柔性生产。学术研究方面，MIT的”数字制造实

验室”开发了基于强化学习的多机器人协作框架，能够动态调整装配序列以应对生产变

化。德国弗劳恩霍夫研究所提出的”工业4.0参考架构模型”(RAMI4.0)为多机器人系统

提供了标准化接口。

国内研究虽起步较晚，但发展迅速。清华大学智能机器人实验室开发了基于深度学

习的装配序列规划算法，在汽车零部件装配中取得良好效果。上海交通大学提出的”云

边端”协同架构，实现了大规模机器人系统的实时调度。然而，现有研究仍存在以下不

足：(1)对混流生产线的动态特性考虑不足；(2)多机器人协同的实时性和鲁棒性有待提

高；(3)缺乏系统化的节拍平衡优化方法。本研究将针对这些问题展开深入探讨。

1.3研究内容与结构

本报告围绕混流生产线多机器人协同装配的优化问题，构建了完整的研究框架。首

先分析混流生产线的特点和多机器人协同的挑战；然后建立装配序列规划的数学模型，

提出基于改进遗传算法的求解方法；接着设计节拍平衡优化策略，开发多目标优化算

法；最后通过仿真实验验证方法的有效性。报告共分为14章，各章内容如下：第1章

为引言；第2章分析政策与行业环境；第3章诊断现状与问题；第4章阐述理论基础；

第5章明确研究目标；第6章设计技术路线；第7章制定实施方案；第8章分析经济

效益；第9章评估风险；第10章提出保障措施；第11章讨论阶段成果；第12章总结

全文并展望未来工作。

2.政策与行业环境分析

2.1国家政策支持

近年来，中国政府出台了一系列支持智能制造发展的政策文件。《中国制造2025》

明确提出要”推进制造过程智能化”，重点发展”智能装备和智能产品”。《“十四五”智能制

造发展规划》进一步强调要”加快工业机器人在制造业各领域的应用推广”。2023