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基于生成对抗网络的无人驾驶车辆对抗样本测试1

基于生成对抗网络的无人驾驶车辆对抗样本测试

摘要

随着人工智能技术的快速发展，无人驾驶车辆已成为智能交通系统的重要组成部

分。然而，基于深度学习的感知系统在面对对抗样本时表现出脆弱性，这对无人驾驶的

安全性构成严重威胁。本研究提出基于生成对抗网络(GAN)的无人驾驶车辆对抗样本

测试方案，通过系统化的测试框架评估和提升无人驾驶系统的鲁棒性。报告首先分析了

无人驾驶技术发展现状及对抗样本攻击的潜在风险，随后构建了完整的理论框架和技

术路线，包括对抗样本生成算法、测试场景设计、评估指标体系等核心内容。研究采用

多维度测试方法，覆盖不同天气条件、光照环境和交通场景，通过量化指标评估系统性

能退化程度。预期成果包括一套标准化的对抗样本测试流程、多个典型攻击场景的防御

策略以及行业测试规范建议。本报告还详细分析了实施过程中的技术风险、数据安全风

险等，并提出了相应的保障措施。研究表明，基于GAN的对抗样本测试能够有效发现

无人驾驶系统的安全漏洞，为行业安全标准制定提供科学依据，对推动无人驾驶技术安

全落地具有重要意义。

引言与背景

1.1研究背景与意义

无人驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通系统的

革命性变革。根据国际自动机工程师学会(SAE)的定义，自动驾驶技术分为L0至L5

六个等级，当前主流车企已实现L3级别自动驾驶的商业化应用，L4/L5级别技术正在

加速研发。据中国汽车工业协会统计，2022年中国智能网联汽车销量达到700万辆，同

比增长46%，预计2025年将突破1500万辆。在这一快速发展背景下，自动驾驶系统

的安全性问题日益凸显，特别是基于深度学习的感知模块在面对对抗样本时的脆弱性，

已成为制约技术落地的关键瓶颈。

对抗样本是指通过对原始数据添加微小扰动而生成、能够导致机器学习模型错误

分类的特殊样本。在无人驾驶场景中，对抗样本可能表现为道路标志的微小变化、传感

器数据的细微扰动等，这些变化人类难以察觉，却可能导致车辆识别系统做出灾难性

错误判断。2019年，腾讯科恩实验室通过在道路标志上添加特定图案，成功使特斯拉

Autopilot系统将”停止”标志识别为”限速”标志，揭示了对抗攻击的现实威胁。因此，建

立系统化的对抗样本测试体系，对于保障无人驾驶安全具有重大理论和实践意义。

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1.2国内外研究现状

国外研究方面，美国卡内基梅隆大学、斯坦福大学等机构在对抗样本生成与防御

领域开展了前沿探索。Goodfellow等人于2014年提出的生成对抗网络(GAN)为对抗

样本研究提供了新思路，后续发展出的FGSM、PGD等算法已成为主流攻击方法。欧

盟委员会联合研究中心(JRC)发布的《自动驾驶系统安全评估框架》明确要求将对抗

样本测试纳入认证流程。美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)也在2021年发布的

《自动驾驶系统安全指南》中强调了对AI模型鲁棒性的测试要求。

国内研究方面，清华大学、同济大学等高校在无人驾驶安全领域取得了重要进展。

中国汽车工程学会发布的《智能网联汽车测试评价体系》已包含对抗样本测试相关内

容。百度Apollo、小马智行等企业也在实际测试中加入了对抗样本环节。据中国信通院

《人工智能安全白皮书》数据显示，2021年我国对抗样本相关专利申请量达到1200件，

同比增长65%，显示出该领域的研究热度。然而，现有研究多集中于算法层面，缺乏针

对无人驾驶复杂场景的系统化测试方案，这正是本研究的创新所在。

1.3研究目标与内容

本研究旨在构建基于生成对抗网络的无人驾驶车辆对抗样本测试体系，具体目标包

括：第一，建立适应无人驾驶场景的对抗样本生成模型，能够针对不同传感器模态(摄

像头、激光雷达等)生成高逼真度对抗样本；第二，设计多维度测试场景，覆盖典型驾

驶环境和极端条件；第三，构建量化评估指标体系，客观衡量系统鲁棒性；第四，提出

防御策略优化建议，提升系统抗攻击能力。

为实现上述目标，研究内容将围绕以下几个核心方面展开：对抗样本生成算法优

化、测试场景库构建、评估指标设计、防御机制研究等。特别关注GAN架构在多模态

数据生成