基于集合不变性隐式机器人强制冷却与力控制方法研究.pdfVIP

2017年5月29日至6月3日新加坡2017年IEEE机器人与自动化国际会议

(ICRA)上的IEEE机器人与自动化快报(RA‑L)

基于集合不变性的隐式机器人力控制

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MatteoParigiPolverini,DavideNicolis,AndreaMariaZanchettin,和PaoloRocco

：本文通过集合不变性理论解决了机器人隐式力控制控制器），迅速调整参考值，馈送到较低级别的名义稳

问题。所控制律通过避免标称稳定控制器的定义来改进定控制器，以确保约束执行[4]。在[10]中，作者介绍

不变性控制方法，同时确保相对于参考不存在输出超调。由此了该技术的更通用的，不需要夫函数或集

产生的基于集合不变性的控制器首先被引入单输入单输出合不变性的定义。虽然其附加性质使其成为现有控制方

（SISO）系统，然后扩展到多输入多输出（MIMO）系统，

案的流行选择，但通常需要检查约束可接受性的广泛数

以便应用于机器人隐式力控制问题。其有效性经过实验验证，

值模拟可能会损害其适用性[11]。使用势垒夫

并与使用配备力/扭矩传感器的6自由度工业机器人执行的混

函数允许在限制所有信号的同时渐近参考，但仅考

合力/位置任务的最先进方法进行了比较。

虑单个系统输出。

约束控制可以处理多个输出并利用分析函数来定义

I.简介

符合状态和控制约束的合适的控则和可接受的配置。

机器人与环境交互的控制确实是自80年代初以来

这些技术背后的基本思想是使状态空间区域（允许域的子

机器人研究界最深入、最广泛讨论的之一。最有效

集）具有正不变性。如果在集合中具有初始条件的轨

的控制策略的完整概述，现已成为处理机器人力控制时

迹在所有未来时间[6]中保持在其中，则该子集被认为相

的范例，可以在[1],[2]中找到。从控制理论的角度来看，

对于动力系统是正不变的。在所谓的不变控制方法[7],

机器人力控制本质上是一个约束控制问题，控制系统的

[12],中，假设忽略约束时，名义控制器可以实现主要控

状态、输出和输入都受到时域约束。解决这些问题的既

制目标。不变性控制器监视系统的状态并修改不变集边

定方法的选择包括：最优和模型预测控制[3],参考调节

界上的控制信号。对于单输入系统，这可以解释为两种

器方法[4],诺夫函数[5],和约束控制[6],[7]。

控制模式之间的切换动作：标称控制模式和校正控制模

式。