控制理论的数学模型.PPTVIP

§2-4传递函数四、典型环节及其传递函数§2-4传递函数比例环节一阶微分环节二阶微分环节积分环节惯性环节振荡环节延迟环节纯微分环节§2-4传递函数1.比例环节特点：输出量与输入量成正比，输出不失真也不延迟，而是按比例反映输入，即线性变化。运动方程传递函数§2-4传递函数比例环节实例微分方程拉氏变换-+§2-4传递函数2.积分环节特点：动态过程中输出量的变化速度和输入量成正比运动方程：传递函数:其中，,为积分环节的时间常数,表示积分的快慢程度。§2-4传递函数积分环节实例§2-4传递函数3.惯性环节特点：有一个阻尼元件存在，当有一个输入信号时，不会马上达到一定值，而是需要一个缓慢上升的过程。运动方程：传递函数为：式中，K—环节增益（放大系数）；T—时间常数，表征环节的惯性，和环节结构参数有关§2-4传递函数惯性环节实例1忽略质量，由达朗贝尔原理可知传递函数略去质量的阻尼—弹簧系统§2-4传递函数惯性环节实例2消去得传递函数低通滤波电路§2-4传递函数4.微分环节特点：输出量正比于输入量的微分。运动方程：传递函数：§2-4传递函数理想微分实际微分惯性T?0运动方程式：传递函数：传递函数：§2-4传递函数微分环节实例微分方程简化当时，近似为微分环节RC§2-4传递函数5.二阶振荡环节特点：振荡环节是由二阶微分方程描述的系统。包含两个独立的储能元件，当输入量发生变化时，两个储能元件的能量进行交换，使输出带有振荡的性质。运动方程为:传递函数为:§2-4传递函数二阶振荡环节实例微分方程传递函数质量-阻尼-弹簧系统§2-4传递函数6.延时环节特点：延时环节也是线性环节，有输入信号后，在间内没有任何输出，到τ时间后，不失真地反映输入；延时常作为一个特性，与其他环节共同存在，而不单独存在。运动方程：传递函数：§2-4传递函数7.一阶微分环节特点：输出量不仅与输入量本身有关，还与输入量的微分相关；微分环节也不单独存在。8.二阶微分环节特点：输出量不仅与输入量本身及其一阶导数有关，同时还与输入量的二阶导数相关。二阶微分环节主要用于改善系统的动态性能。§2-4传递函数比例环节：延迟环节： 一阶微分环节：微分环节：二阶微分环节：积分环节：惯性环节：振荡环节：§2-4传递函数五、小结1.不同物理性质的系统，可以有相同形式的传递函数。例如：惯性环节中两个例子，一个是机械系统，另一个是电气系统，但传递函数的形式完全相同。2.同一个系统，当选取不同的输入量、输出量时，就可能得到不同形式的传递函数。例如电容：输入—电流，输出—电压，则是积分环节。输入—电压，输出—电流，则为微分环节。§2-4传递函数3.了解传递函数概念、零点、极点和放大系数；掌握典型环节的传递函数。4.作业2-11.§2-5传递函数的方块图与运算一、系统传递函数方框图用传递函数方框将控制系统全部变量联系起来，描述各环节之间的信号传递关系的图形，称为系统传递函数方块图（或结构图）。它是用图形表示的系统模型。它不同于物理框图，着眼于信号的传递。§2-5传递函数的方块图与运算1.方框图构成要素(1)信号线带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。§2-3拉氏变换与反变换一、拉氏变换的意义1.拉氏变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经拉氏变换后，变成复变量S的乘积，将时间表示的微分方程，变成以S表示的代数方程（传递函数）。2.有了拉氏变换，才有了传递函数，我们就可以用传递函数的零极点以及频率特性对系统进行分析。§2-3拉氏变换与反变换二、拉氏变换的定义函数在时有定义，且在任一有限区间上是连续的或至少是分段连续的，则函数的拉氏变换定义为