阶跃响应曲线.PPTVIP

1．阶跃响应无自平衡单容对象响应曲线有自平衡单容对象响应曲线2．传递函数初始条件：Q10＝0，Q20＝0，h0＝0列写动态方程对动态方程进行拉氏变换画出方框图求得传递函数Ta：飞升时间3．动态特性（二）无自平衡能力双容对象自平衡单容对象无平衡单容对象系统方框图KμQ0μ_Q1h1h2自平衡单容对象无平衡单容对象传递函数传递函数为:标准形式为:T1＝A1R1，Ta＝A2/kμ初始条件为零、阶跃输入（扰动量为μ(t)＝Δμ0）时的解为：阶跃响应多容无自平衡能力的对象可用下列传递函数表示:容积迟延:在多容对象中，由于容积增多而产生容积滞后。纯迟延：由于信号的传递产生的滞后叫传递滞后。对象即有纯迟延又有容积迟延，那么我们通常把这两种迟延加在一起，统称为迟延，用τ来表示即τ＝?C＋?02.1数学模型的概念及建立数学模型的建立（l）确定系统的输入量与输出量（2）掌握与系统相关的先验知识（3）试验数据2.1数学模型的概念及建立控制作用被控量干扰作用被控对象W0λ（s）W0μ（s）干扰通道控制通道通道:对象的输入量至输出量的信号联系。包括控制通道和干扰通道。二.建模的方法：

（一）机理建模法（白盒法）

（二）试验测定法（黑盒法）2.2机理建模方法物质平衡方程能量平衡方程动量平衡方程输入输出微分方程传递函数在工作点附近线性化处理一.有自平衡能力对象（一）单容对象：只有一个贮存物质或能量的容积μ12Ah待求？μh在t＝t0,阀门1开大,阀门2不变：起始的工况：h＝h0，Q1＝Q10=Q2＝Q20ΔQ＝（ΔQ1－ΔQ2）Δμ0ΔQ1ΔQ＝Q10＋ΔQ1－Q20＝ΔQ1hQ2新的平衡状态1.分析阶跃响应过程μ12Fh阀门开度流量液位有自平衡单容对象的阶跃响应曲线μ12Fh2.微分方程推导其微分方程得：写成标准形式：T：对象的惯性时间常数T＝RAK：对象的放大系数K＝KμR3.传递函数利用拉氏变换推导其传递函数得：T：对象的惯性时间常数T＝RAK：对象的放大系数K＝KμR阶跃输入μ(t)＝Δμ0时：其响应为h(t)=K·Δμ0（1－e－t/T）阶跃响应曲线(即飞升曲线)：4.动态特性特征参数（1）自平衡率ρ稳态值h(∞)＝KΔμ0放大系数K=h(∞)/Δμ0自平衡率ρ越大表示自平衡能力越强两种假设Q2流出侧阻力为无限大(相当把阀门关死)Q2流出侧阻力为零(相当于把阀门全打开，并且管道粗而短)Q2?0Q2?Q1自平衡能力为零自平衡能力为无限大（1）自平衡率特征参数（2）时间常数T当对象受到阶跃输入后，输出(被调量)达到新的稳态值的63.2%所需的时间，就是时间常数TT越小，表示对象惯性越小，输出对输入的反应越快。特征参数响应曲线在起始点切线的斜率时间常数T的物理意义：当对象受到阶跃输入后，被调量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间就是时间常数特征参数单容对象的阶跃响应曲线h(3T)＝ＫΔμ0(1－e－3)＝0.95h(∞)h(4T)＝ＫΔμ0(1－e－4)＝0.98h(∞)（3）响应速度（飞升速度）特征参数响应速度(飞升速度)是指在单位阶跃扰动作用下，被调量的最大变化速度即:特征参数对于本例:t＝０时被调量的变化速度最大，即：若ε大，说明在单位阶跃扰动下，被调量的最大变化速度大，即响应曲线陡，惯性小。纯迟延KμQ0μe-τsQ1Q0_Q2hQ15.具有纯迟延的单容对象阶跃响应曲线传递函数（二）自平衡双容对象主水槽前置水槽控制阀中间阀流出阀Δμ0ΔQ1h1平衡Q2h2Q31.自平衡双容对象阶跃响应控制阀开度各阀门流量前置水槽水位主水槽水位控制阀中间阀流出阀拐点2．传递函数前置水槽：主水槽：