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面向自动驾驶的仿真平台场景真实性评估方法1

面向自动驾驶的仿真平台场景真实性评估方法

摘要

自动驾驶技术作为人工智能与汽车工业深度融合的产物，正引领全球交通系统的革

命性变革。仿真测试平台作为自动驾驶系统研发与验证的核心工具，其场景真实性直接

关系到测试结果的可靠性和自动驾驶系统的安全性。本报告系统研究了面向自动驾驶

的仿真平台场景真实性评估方法，构建了多维度、多层次的评估框架。报告首先分析了

自动驾驶仿真测试的现状与挑战，指出当前仿真场景与真实世界存在显著差异的问题。

在此基础上，提出了基于物理真实性、行为真实性和感知真实性三大维度的评估体系，

并详细阐述了各维度下的评估指标与方法。研究采用了定量分析与定性评估相结合的

方法，建立了包含100+评估指标的综合评估模型。通过实际案例验证，该方法能够有

效识别仿真场景与真实世界的差异，为仿真平台的优化提供科学依据。报告最后讨论了

该评估方法的应用前景与未来研究方向，为自动驾驶仿真测试标准化提供了重要参考。

关键词：自动驾驶；仿真平台；场景真实性；评估方法；测试验证

引言与背景

1.1自动驾驶技术发展现状

自动驾驶技术作为人工智能领域最具挑战性的应用之一，近年来取得了突破性进

展。根据国际自动机工程师学会(SAE)的分级标准，自动驾驶系统从L0级无自动化到

L5级完全自动化共分为六个等级。截至2023年，全球已有超过20家企业宣布实现了

L4级自动驾驶技术在限定场景下的商业化应用，如Waymo在凤凰城的自动驾驶出租

车服务、百度Apollo在北京亦庄的自动驾驶公交等。然而，从L4到L5的跨越仍面临

巨大挑战，其中测试验证的不足是主要瓶颈之一。

中国作为全球最大的汽车市场，高度重视自动驾驶技术的发展。根据《智能汽车创

新发展战略》，到2025年，中国将实现有条件自动驾驶(L3级)规模量产，2035年建成

智能汽车强国。工业和信息化部数据显示，2022年中国自动驾驶测试里程已超过5000

万公里，但距离实现完全自动驾驶所需的数十亿公里测试里程仍有巨大差距。在这一背

景下，仿真测试作为实车测试的重要补充，其重要性日益凸显。

1.2仿真测试在自动驾驶开发中的重要性

仿真测试平台通过构建虚拟交通环境，为自动驾驶系统提供高效、安全、低成本的

测试手段。与传统实车测试相比，仿真测试具有三大优势：一是效率优势，可在短时间

内完成大量测试场景的验证；二是安全性优势，可模拟危险场景而无需承担实际风险；

三是成本优势，大幅降低测试所需的车辆、场地和人力成本。

面向自动驾驶的仿真平台场景真实性评估方法2

麦肯锡研究报告指出，仿真测试可将自动驾驶系统的开发周期缩短30%以上，开

发成本降低40%左右。特别是对于边缘场景(EdgeCases)的测试，仿真平台能够创造

出实车测试难以实现的极端条件，如恶劣天气、复杂交通流等。目前，主流自动驾驶企

业如Waymo、Cruise、百度等均建立了大规模仿真测试平台，其中Waymo每天在仿真

环境中完成的测试里程相当于400年的实际驾驶经验。

1.3场景真实性问题的提出

尽管仿真测试具有诸多优势，但其有效性高度依赖于仿真场景与真实世界的相似

程度。研究表明，仿真场景与真实世界的差异可能导致”仿真到现实”(SimtoReal)的鸿

沟，即系统在仿真环境中表现良好，但在真实世界中表现不佳。这一问题已成为制约自

动驾驶技术发展的关键挑战之一。

场景真实性不足主要体现在三个方面：一是物理真实性不足，如车辆动力学模型、

传感器模型与实际存在偏差；二是行为真实性不足，如交通参与者行为模型过于简化；

三是感知真实性不足，如渲染图像与真实场景存在差异。这些问题可能导致自动驾驶系

统在仿真测试中无法充分暴露潜在缺陷，从而带来安全隐患。

1.4研究意义与目标

本研究的意义在于：一是填补自动驾驶仿真场景真实性评估方法的空白，为行业提

供系统化的评估工具；二是促进仿真测试标准化，提高测试结果的可比性和可重复性；

三是推动仿真平台优化，提升自动驾驶系统开发的效率和安全性。

研究目标包括：构建科学合理的场景真实性评估框架；开发可量化的评估指标体

系；建立综合评估模型；提出仿真场景优化方法；形成行业评估标准