基于双目视觉的水下对接焊缝跟踪机器人位姿调节.pdfVIP

HotWorkingTechnology2018，Vo1．47，No．1

基于双目视觉的水下对接焊缝跟踪

机器人位姿调节

肖心远，石永华，李怀俊

(1．广东交通职业技术学院，广东广州510650；2．华南理工大学机械与汽车学院，广东广州510640)

摘要：分析了机器人末端姿态调节原理，利用所搭建的双目视觉系统采集到水下对接焊缝图像。图像经过滤波去

噪、模糊增强、图像边缘特征及检测后，获取两条边缘线的特征元素。根据这两条边缘线求出水下对接焊缝中心线．再找

到中心线上的匹配点；根据匹配点前后扫描，得到与焊缝边缘线相交的四点，采用四点法求取水下对接焊机器人的末端

位姿。最后根据所构造的焊枪位姿与机器人位姿的模型，得到焊枪的姿态。试验证明，本文提出的算法，位姿调节偏差较

小，能满足水下对接焊缝跟踪的要求。

关键词：双目视觉；水下焊缝跟踪；四点法；机器人；位姿调节

D0I：10．141580．cnki．1001-3814．2018．01．058

中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001．3814(2018)01．0224．04

RobotPoseAdjustmentforUnderwaterButtWeldSeamTracking

BasedonBinocularVision

XIAOXinyuan．SHIYonghua．LIHuaijun

(1．GuangdongCommunicationPolytechnic，Guangzhou510650，China；2．CollegeofMechanicalAutomotive

Engineering，SouthChinaUniversityofTechnology，Guangzhou510640，China)

Abstract：Theprincipleoftherobotterminalposeadjustmentwasanalyzed．Theunderwaterbuttweldimagewas

collectedbythebinocularvisionsystem，andafterfilteringdenoising，fuzzyenhancement，imageedgefeaturesanddetection

oftheimage，thecharacteristicelementsoftwoedgelineswereobtained．Thecenterlineoftheundewraterbuttweldwas

obtainedaccordingtothetwoedgelines，thenthematchingpointonthecenterlinewasfound．Accordingtothematching

point，fourpointsontheedgeofweldingseamwereobtained，andtherobottemrinalposeofundewraterbuttweldingwas

calculatedbyusingfour-pointmethod．Finally，thegunposewasgo~enaccordingtothemodelofweldingtorchposeand

robotpose．Theexperimentsshowhtattheproposedalgorithmhassmalldeviationofposeadjustment，anditcanmeethte

requirementsofundewraterbuttseamtracking．

Keywords：binocularvision；undewraterweldseamrtacking；four-pointmethod；robot；poseadjusmtent

在机器人水下焊缝跟踪的焊接过程中，焊缝成