2025 年人形机器人雅可比矩阵应用算法真题及答案.docxVIP

2025年人形机器人雅可比矩阵应用算法真题及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述雅可比矩阵在机器人学中的定义及其主要作用。

二、

已知一个2自由度平面旋转机械臂，其正向运动学模型为：

`x=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)`

`y=l1*sin(q1)+l2*sin(q1+q2)`

其中，`l1`,`l2`为常数，`q1`,`q2`为关节角度。计算该机械臂的正向雅可比矩阵`J(q1,q2)`。

三、

解释机器人学中奇异点的概念，并说明奇异点可能对基于雅可比矩阵的控制算法产生哪些影响。

四、

给定一个3自由度机器人的正向雅可比矩阵`J`在某关节配置`q`处的值为：

`J(q)=[[1,0,0],[0,1,0],[0,0,1]]`

试计算该雅可比矩阵的伪逆`J?1(q)`。如果此时末端执行器受到一个在笛卡尔空间沿x轴方向的力`F=[5,0,0]^T`N，试计算对应的关节空间力/力矩`τ`。

五、

描述零空间投影法的基本思想，并说明如何在基于雅可比矩阵的控制律中应用零空间投影来避免奇异点或改善控制性能。

六、

对于一个在二维平面上运动的人形机器人手臂末端（假设为3DOF），其正向雅可比矩阵`J`在某时刻为：

`J=[[0.866,-0.5,0],[-0.5,-0.866,0],[0,0,1]]`

机器人希望其末端在笛卡尔空间沿y轴方向以`0.5`m/s的速度移动(`?=[0,0.5,0]^T`)。假设使用基于伪逆的控制器`?=J?1(?)`，计算所需的关节速度`?`。请分析该机器人末端在执行此速度指令时可能遇到的问题。

七、

在操作任务中，人形机器人需要同时实现末端执行器的位置跟踪和抓取物体时的力控制。请结合雅可比矩阵的相关知识，简述如何设计一个能够同时满足这两个要求的控制策略，并说明其中涉及的关键技术和挑战。

试卷答案

一、

雅可比矩阵是一个将一个系统的广义坐标空间速度映射到该系统在任务空间（通常是笛卡尔空间）的速度的矩阵。在机器人学中，正向雅可比矩阵`J(q)`将关节空间的速度`?=[?1,?2,...,?n]^T`映射到末端执行器或工具在笛卡尔空间的速度`?=[?x,?y,?z,ωx,ωy,ωz]^T`。其转置矩阵`J^T(q)`则将笛卡尔空间的速度映射回关节空间，常用于力/力矩控制。雅可比矩阵是理解和设计机器人运动控制、运动规划和动力学分析的基础工具。

二、

计算正向雅可比矩阵`J`的各元素，即对`x`和`y`分别对`q1`和`q2`求导：

`J=[[?x/?q1,?x/?q2],[?y/?q1,?y/?q2]]`

`?x/?q1=-l1*sin(q1)-l2*sin(q1+q2)`

`?x/?q2=-l2*sin(q1+q2)`

`?y/?q1=l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2)`

`?y/?q2=l2*cos(q1+q2)`

因此，正向雅可比矩阵为：

`J(q1,q2)=[[-l1*sin(q1)-l2*sin(q1+q2),-l2*sin(q1+q2)],[l1*cos(q1)+l2*cos(q1+q2),l2*cos(q1+q2)]]`

三、

奇异点是指雅可比矩阵`J(q)`处于奇异性状态的位置，即其列向量线性相关，导致其行列式`det(J(q))=0`。在奇异点附近，雅可比矩阵的伪逆可能趋于无穷大或无限大，使得基于伪逆的控制算法（如`?=J?1(?)`）失效或产生巨大的关节速度需求，导致系统不稳定或失控。此外，奇异点处机器人末端的运动自由度会发生变化，可能无法精确控制期望的笛卡尔空间速度或力。

四、

给定雅可比矩阵`J(q)=[[1,0,0],[0,1,0],[0,0,1]]`。这是一个3x3的单位矩阵，其行列式不为零，且所有奇异值均为1，因此其逆矩阵存在且等于其本身：

`J?1(q)=[[1,0,0],[0,1,0],[0,0,1]]`

根据基于伪逆的力控制公式`τ=J^T(q)*F`，计算关节空间力/力矩：

`τ=[[1,0,0],[0,1,0],[0,0,1]]*[5,0,0]^T=[5,0,0]^T`Nm(假设单位质量，无重力补偿等)

五、

零空间投影法的基本思想是：给定一个需