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《热加工工艺》2014年6月第43卷第11期

基于粒子群算法的焊缝跟踪PID控制

刘继忠，祝顺风，毛凤辉，乐升华

(南昌大学机器人及焊接自动化重点实验室，江西南昌330031)

摘要：为了提高焊缝跟踪的控制效果，提出了基于粒子群算法的焊缝跟踪PID控制器设计方法，即应用PSO算

法优化PID控制器的三个参数。仿真结果表明，该算法优化的PID控制器有效地提高了焊缝跟踪系统的性能，相比传

统的PID控制具有更高的控制品质。

关键词：焊缝跟踪；粒子群优化；PID控制；仿真

中图分类号：T(3434；TG409文献标识码：A文章编号：1001—3814(2014)11-0159-03

PIDControlofSeamTrackingBasedonParticleSwarmAlgorithm

LIUJizhong，删Shunfeng，MAOfenghui，LEShenghua

(RobotandWeldingAutomationKeyLaboratory,NanchangUniversity，Nanchnag330031，China)

Abstract：Inordertoimprovethecontroleffectofseamrtacking，htePIDconrtollerdesignmehtodinseamtracking

basedonparticleswarnloptimization(pso)algorithmwasproposed．TheapplicationofPSOalgorithmCnaoptimizethree

parametersofPIDconrtoller．ThesimulationresultsshowhtathtealgorithmtooptimizePIDconrtollercaneffectively

improvehteperformnaceoftheweldseamrtackingsystem．Comp~edwihthtertaditionalPIDconrtol，hteimprovedPID

con~olhashigherconrtolqualiyt．

Keywords：seaITttracking；particleswarlI1optimization；PIDconrtol；simulation

由于PI)【控制具有简单稳定、鲁棒性好、容易操的三个参数。仿真结果表明，该方法控制的效果优于

作等特点而被广泛地应用于各种控制领域中。在焊传统PID控制的效果。

缝跟踪控制系统中也大量运用PI)【控制。但由于焊

1粒子群优化算法

接是个极其复杂的过程，影响焊缝跟踪的因素具有

不确定性、非线性等特点，使得采用传统的PID控PSO算法的基本思想是随机初始化一群没有

制得不到满意的结果。PID参数是否合理直接影响体积没有质量的粒子，将每个粒子视为优化问题的

焊缝跟踪系统的效果，然而PID参数的整定一直是一个可行性解．粒子的好坏由一个事先设定的适应

一个难题。在实际工程设计中人们是按照工程经验度函数决定，每个粒子将在可行解空间中运动。并由

公式对控制器参数进行整定，不仅非常麻烦，而且参一个速度变量决定其方向和距离。通常粒子将追随

数的好坏往往取决于个人经验。近年来随着人工智当前的最优粒子，并经逐代搜索最后得到最优解。每

能技术的发展，模糊控制算法被用来优化PID参个粒子都有一个位置矢量和速度矢量，其维数代表

数，但模糊控制缺乏学习能力，在面对不同的被控对了问题解空间的维数，分别记为置、。假设在一